Đề tài mong muốn phát triển việc tìm hiểu thêm các giải thuật thuộc lĩnh vực hình học tính toán, và trên cơ sở đó áp dụng vào việc điều khiển xe tự hành thông minh hơn.
Đề tài có nhiều hƣớng phát triển để có thể hoàn thiện hơn:
- Tìm hiểu và ứng dụng vào thực tế hai hƣớng phát triển còn lại của path planning là search-based và sample-based.
- Phát triển bài toán tìm đƣờng lên 3D.
- Xe tự hành thật chạy với bài toán tìm đƣờng ngắn nhất đƣợc trình bày trong chƣơng 5 cần cải thiện thêm các vấn đề nhƣ:
Xe tự hành có khả tránh vật cản bất ngờ xuất hiện và xác định lại đƣờng đi mới để về đích.
Chuyển động của xe tự hành theo đƣờng dẫn chỉ đƣợc kiểm thử trong điều kiện trong xƣởng, không có tác động ngoại cảnh. Vì vậy, xe tự hành cần đƣợc kiểm thử ngoài trời và thêm một chƣơng trình xử lý các tác động ngoại biên.
- Để xe tự hành có thể ứng dụng thực tế với khoảng cách xa hơn, cần chuyển từ giao tiếp không dây Bluetooth lên các mạng tầm xa khác.
TÀI LIỆU THAM KHẢO: Tài liệu tiếng Việt:
[1] Nguyễn Thị Thu Thủy (2008), “Một số phương pháp chính xác lập lộ trình chuyển động cho Robot”, luận văn cao học, Trƣờng Đại Học Thái Nguyên. [2] Trần Duy Quang (2011), “Lập lộ trình chuyển động cho robot”, đồ án môn
học, Trƣờng Đại Học Khoa Học Tự Nhiên.
[3] Trần Thị Nhƣ Nguyệt (2011), “Xây dựng giải thuật hoạch định đường đi ngắn nhất tránh vật cản cho thiết bị không người lái”, luận văn thạc sĩ, Trƣờng Đại Học Bách Khoa TP. Hồ Chí Minh.
[4] Trần Thủy Tiên và Trần Hồng Thái (2003), “Nghiên cứu Planning để giải bài toán xác định lộ trình”, luận văn cử nhân, Trƣờng Đại Học Khoa Học Tự Nhiên, TP. Hồ Chí Minh.
Tài liệu tiếng Anh:
[5] B. Ziegler and N. B. Nichols (1942), “Optimum settings for automatic controllers”, ASME Transactions, pp. 759-768.
[6] Bennett, Stuart (1993), “A history of control engineering”, 1930-1955. IET. tr. p. 48. ISBN 9-780863412998.
[7] Burcin Cem Arabacioglu (June 2010), “Using fuzzy inference system for architectural space analysis”, Appl. Soft Comput., 10(3):926-937.
[8] D. T. Lee (1978), “Proximity and reachability in the plane”, Ph.D. Thesis, University of Ilfinois at UrbanaChampaign, Urbana, IL.
[9] Dave Coleman, (May 2, 2012), “Lee's O(n2logn) Visibility Graph Algorithm Implemention and Analysis”, paper, Department of Computer Science*.
[10] De Berg, M.; Cheong, O.; van Kreveld, M.; Overmars, M. (2008), “Computional Geometry Algorithrms and Applications”, XII, 386p. 370 illus, Hardcover – ISBN: 978-3-540-77973-5
[11] Der-Tsai Lee (1978), “Proximity and reachability in the plane”, PhD thesis, Champaign, IL, USA. AAI7913526.
[12] Donald B. Johnson (July 1973), “A note on dijkstra's shortest path algorithm”, J. ACM, 20(3):385-388.
[13] John Kitzinger and Computer Engineering (2003), “The visibility graph among polygonal obscles: a comparison of algorithms”.
[14] Lung-Vu Duc, Nhu-Nguyet Tran-Thi, Nguyen-Vu Truong, Duy-Tung Nguyen và Phuc-Loc Pham (2013), “Global path planning for a cooperative robot system using modified visibility-graph”, paper, Faculty of Computer Engineering, Ho Chi Minh City University of Information Technology, VNU- HCM, Ho Chi Minh city, Vietnam.
[15] M.H. Overmars and E.Welzl (1988), “New methods for computing Visibility graphs”, Symposium on Computional Geometry, pp. 164-171.
[16] Pankaj Nathani (2007), “Shortest path for a translating polygonal robot”, A report submitted in partial fulfillment of the requirements of cs7962 (Computional Geometry), School of Computing University of Uh.
[17] P.E. Hart, N.J. Nilsson and B. Raphael (july 1968), “A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths”, Systems Science and Cybernetics, IEEE Transactions on, 4(2):100-107.
[18] Robert W. Floyd (June 1962), “Algorithm 97: Shortest path”, Com-mun. ACM, 5(6):345.
[19] S. M. Valle (2006), “Planning Algorithms”, Cambridge University Press. [20] S. Florczyk (2005), “Robot Vision Video-based Indoor Exploration with
Autonomous and Mobile Robots”, WILEY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim.
[21] Sertac Karaman and Emilio Frazzoli (June 2011), “Sampling-based algorithms for optimal motion planning”, Int. J. Rob. Res.,30(7):846-894.
[22] T. Lozano-Perez (1987), “A simple motion-planning algorithm for general robot manipulators”, IEEE Journal of Robotics and Automation, pp. 224-238. [23] T. Lozano-Perez and M. A. Wesley (1979), “An algorithm for planning
collision-free paths among polyhedral obscles”, Commun. ACM, 22:560-570.
Tài liệu Web:
[24] Lego Mindstorms NXT, truy cập ngày 12 tháng 09 năm 2013, <http://www.lego.com/en-us/mindstorms/?domainredir=mindstorms.lego.com> [25] Kyle Johns, Trevor Taylor (2008), Professional Microsoft® Robotics
[26] J. Sluka (2009,2013), “A PID Controller For Lego Mindstorms Robots”, Lego at InPharmix, truy cập ngày 18 tháng 09 năm 2013, <http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Rob ots.html>