Bản đồ đƣờng đi trong môi trƣờng hoạt động của xe tự hành đƣợc tạo thành một tập tin. Chƣơng trình tính toán đƣờng đi ngắn nhất trên máy tính đọc tập tin này nhƣ dữ liệu vào, sau đó quá trình tính toán đƣợc thực hiện và
xuất ra dữ liệu chính là tập đƣờng đi ngắn nhất từ điểm bắt đầu đến điểm đích có tránh các vật cản và tập đƣờng đi này cũng đƣợc lƣu lại thành một tập tin.
Chƣơng trình sử dụng thƣ viện LEDA, một thƣ viện chứa nhiều cấu trúc dữ liệu cũng nhƣ sự hỗ trợ cho hình học tính toán, để thể hiện giao diện môi trƣờng hoạt động dƣới dạng 2D, giúp ngƣời sử dụng đƣa dữ liệu vào, cũng nhƣ quan sát tiến trình dễ dàng hơn và kết quả của giải thuật đƣợc thể hiện bằng hình ảnh cụ thể hơn.
Khi chƣơng trình bắt đầu, giao diện nhƣ Hình 5.2 hiện ra, tƣơng ứng nhƣ môi trƣờng hoạt động của xe tự hành, để ngƣời sử dụng có thể vẽ những vật cản, điểm bắt đầu và điểm kết thúc tùy ý.
Hình 5.2 - Giao diện mô phỏng 2D môi trường chưa vật cản
Nếu vật cản đƣa vào có sẵn tọa độ, chỉ cần điền thông tin vào tập tin nhƣ Hình 5.3, chƣơng trình cũng sẽ tự động đọc tập tin (.gw) và biểu diễn ra thành hình ảnh nhƣ Hình 5.4.
Khi chạy chƣơng trình, tiến trình tạo visibility graph và tìm đƣờng đi ngắn nhất đi từ điểm bắt đầu đến điểm đích của xe tự hành đƣợc hiện thực bằng một hình ảnh giao diện trực quan để có thể theo dõi dễ dàng hơn. Kết quả đƣờng đi ngắn nhất là đƣờng tô đỏ đậm nhƣ Hình 5.4 và kết quả này cũng đồng thời đƣợc lƣu lại trong một tập tin dữ liệu xuất và truyền qua cho xe tự hành.
Hình 5.4 - Hình ảnh tìm đường di ngắn nhất trong chương trình demo