LEGO Mindstorms NXT là một bộ các robot có khả năng lập trình, đƣợc thay thế bởi LEGO vào cuối tháng 07 năm 2006 và là phiên bản đầu tiên của bộ LEGO Mindstorms, nó đƣợc gọi là Robotics Invention System. Cơ bản thì Robotics Invention System có 2 phiên bản: Reil Version (set #8527) và Education Base Set
(set #9797), đi kèm với phần mềm lập trình là NXT-G hay tùy chọn trong LabVIEW cho LEGO MINDSTORMS. Một phien bản mới của bộ LEGO Mindstorms là Lego Mindstorms NXT 2.0 đƣợc thay thế ngày 01 tháng 08 năm 2009, bao gồm một cảm biến màu và nhiều khả năng khác đƣợc nâng cấp, nhƣ là:Các thiết bị lắp ghép; 3 mô tơ; 4 loại cảm biến (cảm biến siêu âm, cảm biến chạm, cảm biến ánh sang, cảm biến màu); 7 dây cáp kết nối, một cáp giao diện USB và 1 NXT Intelligent Brick.
Từ bộ kit này, có thể xây dựng rất nhiều loại robot có hình dạng khác nhau và có thể lập trình điều khiển chúng hoạt động theo yêu cầu. Có 4 dạng robot thông dụng nhất đƣợc xây dựng và hỗ trợ bởi NXT-G:
(a) Dạng xe (b) Dạng cánh y (c) Dạng ngƣời (d) Robot dạng xe
Hình 3.3 - Các dạng robot thông dụng của họ Lego Mindstorm NXT [24]
Lego Mindstorm NXT gồm các phiên bản: Lego Mindstorms NXT Educational Version; Lego Mindstorms NXT 1.0 và Lego Mindstorms NXT 2.0. Trong đó:
Lego Mindstorms NXT Educational Version: Phiên bản giáo dục, đƣợc thiết kế nhằm mục đích hỗ trợ các trƣờng học. Bao gồm: Một cảm biến ánh sang, một cảm biến siêu âm, một cảm biến âm thanh, ba đèn, một cặp cảm biến chạm. Phiên bản đầu chứa 400 mẫu, phiên bản thêm chứa 600 mẫu.
Lego Mindstorms NXT 1.0 và 2.0: Là những phiên bản thƣơng mại, mà phiên bản 2.0 có thêm vào cảm biến màu, tăng thêm số lƣợng các cảm biến khác lên và cũng có thêm một số hoạt động khác nhƣ: làm việc trên số thực thay vì chỉ làm việc trên số nguyên nhƣ phiên bản 1.0.
Lego Mindstorm NXT 2.0 có thể đƣợc xem là sự kết hợp linh hoạt trong việc xây dựng một hệ thống cho robot họ Lego với tất cả những kỹ thuật mới. Bao gồm một vi điều khiển, một phần mềm lập trình kéo thả, cùng với các thiết bị cung cấp
kèm trong Mindstorm NXT 2.0. Do đó, giúp dễ dàng tạo ra rất nhiều dạng robot khác nhau, thực hiện rất nhiều công việc khác nhau.
(a) Cảm biến chạm (b) Cảm biến sáng (c) Cảm biến âm thanh (d) Cảm biến siêu âm
(e) Cảm biến la bàn (f) Cảm biến màu (g) Cảm biến gia tốc (h) Cảm biến RF ID
Hình 3.4 - Các cảm biến trong bộ Lego Mindstorm NXT [24]