Luận văn đã nghiên cứu thiết kế một bộ điều khiển mờ động và nghiên cứu nâng cao chất lƣợng cho bộ điều khiển qua thực nghiệm giảm số luật điều khiển đƣợc đánh giá theo tiêu chuẩn tích phƣơng bình phƣơng sai lệch.
Lập trình bộ điều khiển mờ dựa trên phần mềm chuyên dụng Matlab: thông số của đối tƣợng cho nhƣ trên và hàm truyền tƣơng ứng, đã thiết kế bộ điều khiển mờ động PD với hai đầu vào (đầu vào thứ hai là đạo hàm của đầu vào thứ nhất) và một đầu ra. Kết mô phỏng sao cho chất lƣợng của hệ thống là tốt nhất hay sai số là nhỏ nhất (chỉ tiêu tích phân) với độ quá điều chỉnh nhỏ, thời gian đáp ứng quá độ khá nhanh và sai lệch tĩnh bằng không.
Đã khảo sát thực nghiệm trên mô hình vật lý cụ thể là hệ thống truyền động bám chính xác. Bộ điều khiển sử dụng FLC có thể ứng dụng đƣợc vào trong điều khiển các đối tƣợng thực tế đảm bảo chất lƣợng hệ thống đạt yêu cầu.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
Kết luận
Luận văn này đã giải quyết đƣợc một số nội dung sau:
Luận văn đã nghiên cứu thiết kế một bộ điều khiển mờ động và nghiên cứu nâng cao chất lƣợng cho bộ điều khiển qua thực nghiệm giảm số luật điều khiển đƣợc đánh giá theo tiêu chuẩn tích phƣơng bình phƣơng sai lệch.
Phƣơng pháp thiết kế đƣợc kiểm chứng bằng mô phỏng và thí nghiệm trên hệ thống vật lí cụ thể là hệ thống truyền động bám chính xác. Điều này càng chứng tỏ khả năng ứng dụng của bộ điều khiển mờ trong việc thiết kế các hệ thống tự động trong công nghiệp, đặc biệt áp dụng trong sản xuất, chế tạo nhằm giảm thiểu đƣợc sức lao động của con ngƣời mà lại đạt năng suất và hiệu quả kinh tế cao.
Bộ điều khiển mờ đƣợc thiết kế trong luận văn nhằm nâng cao chất lƣợng điều khiển chuyển động chính xác theo một quỹ đạo mẫu cho trƣớc, có thể giải quyết thành công các vấn đề điều khiển phức tạp khác trong các hệ thống công nghiệp, ví dụ nhƣ điều khiển máy vẽ có khả năng vẽ liên tục các đƣờng nét của một hình cho trƣớc, điều khiển chuyển động trong các máy công cụ CNC, robot….
Kiến nghị và hƣớng nghiên cứu tiếp theo
1.Nghiên cứu thử nghiệm bộ điều khiển mờ trên các hệ thống vật lí cụ thể khác, đặc biệt là các hệ thống có độ phi tuyến cao;
2.Nghiên cứu chế tạo và tích hợp bộ điều khiển mờ trên các chip vi xử lý và đƣa vào sử dụng trong thực tế
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1].Lê Hoài Bắc, Lê Hoàng Thái, Một số mô hình hệ thông minh lai: Kỹ thuật và ứng dụng, Hội thảo khoa học Quốc gia lần II, nghiên cứu và ứng dụng CNTT, Fai’r 2005. 23-24 tháng 9, 2005 ĐHBK Tp HCM.
[2].Bùi Công Cƣờng, Nguyễn Doãn Phƣớc, Hệ mờ mạng nơron và ứng dụng, NXB Khoa học kỹ thuật, 2000.
[3].Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phƣớc, Lý thuyết điều khiển mờ, NXB Khoa học kỹ thuật, 1997.
[4].Nguyễn Thƣơng Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động hiện đại, NXB Khoa học kỹ thuật,, 1999.
[5].Nguyễn Doãn Phƣớc, Phan Xuân Minh, Lý thuyết điều khiển phi tuyến, NXB Khoa học kỹ thuật, 2003.
[6].Nguyễn Phùng Quang: MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2006.
[7].Le Hoai Bac, Le Hoang Thai, The GA_NN_FL associated model in solving the problem of fingerprint authentication, KES’ 2004, Wellington, NewZealand
[8]. Cuong Nguyen Duy (2008), Advanced Controllers for Electromechanical motion Systems, The degree of doctor at the University of Twente
[9].G.Beliakov, Fuzzy sets and membership functions based on probabilites, Information Sciences, vol. 91, 95-111, 1996.
[10]. Yuehui Chen, Hybrid Soft Computing Approach to Identification and Control of Nonlinear Systems, Kumamoto University, 2001.