CHƯƠNG 5 QUY TRÌNH XỬ LÝ VÀ CẤU TRÚC PHẦN MỀM
5.1. Quy trình xử lý
Đối với mỗi quá trình nào thì cũng cần dữ liệu đầu vào để có thể tính tốn được đầu ra theo yêu cầu của người điều khiển. Vì vậy việc thiết lập nên quy trình xử lý cũng rất quan trọng nó quyết định đến chất lượng của sản phẩm in cuối cùng. Để xử lý ra được tín hiệu đầu ra thì trước tiên phải trải qua các quá trình: thiết lập bản vẽ 3D, xử lý file in, tạo tín hiệu điều khiển động cơ, xuất tín hiệu và kiểm tra.
5.1.1. Lập bản vẽ 3D
Quá trình lập bản vẽ rất quan trọng, nó sẽ quyết định hình dạng và kết cấu của sản phẩm tạo ra. Đầu tiên bản vẽ sẽ được phát thảo và sau đó được vẽ trên các phần mềm 3D chuyên dụng như AutoCad, Inventor, SolidWorks … Bản vẽ sau khi được phát thảo sẽ được chuyển đổi thành định dạng STL để xử dễ dàng xử lý cắt lớp sau này.
5.1.2. Xử lý file in
Trong bước này, một chương trình tiền xử lý file STL sẽ được xây dựng, một số chương trình có sẵn và hầu hết cho phép người dùng điều chỉnh kích thước, vị trí và hướng mơ hình. Tuy nhiên do cấu hình robot mới vẫn chưa tối ưu và các chức năng vẫn chưa hồn chỉnh cho nên nhóm xử lý file dựa trên một chương trình do nhóm tự viết trên Matlab có chức năng đọc vị trí của các điểm cần di chuyển từ mơ hình 3D có sẵn sau đó thơng qua động học nghịch tính tốn các độ dài dây thích hợp từ đó tạo ra một ma trận các xung để điều khiển các động cơ để đạt được vị trí của đầu cơng tác như u cầu.
60 5.1.3. Tạo tín hiệu điều khiển
Sao quá trình xử lý file in thì chúng ta sẽ thu được một ma trận các xung điều khiển. Muốn robot hoạt động được thì chúng ta phải xử lý ma trận đó thành các véc tơ xung. Các dữ liệu này sẽ được chương trình điều khiển trên máy tính đọc và chia nhỏ thành từng gói dữ liệu để phù hợp cho việc gửi xuống các PLC để điều khiển.
5.1.4. Xuất tín hiệu và kiểm tra
Sau khi đã có các xung từ PC gửi xuống PLC tiến hành xuất các xung xuống driver để điều khiển các động cơ theo dữ liệu đã được truyền xuống. Sau đó PLC đọc và kiểm tra vị trí của động cơ do các driver phản hồi về và gửi lại PC nhằm kiểm tra xem các động cơ đã chạy đúng vị trí chưa.