39
5.3.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển
Hệ thống trí tuệ nhân tạo (AI) sử dụng kết hợp với hệ thống thị giác máy (Machine Vision) được gắn trên hệ thống giường massage dành cho việc xoa bóp bấm huyệt massage tự động, hệ thống camera này được gắn phía trên giường massage cho việc chụp đầu người. Hệ thống trí tuệ nhân tạo dựa trên nền tảng thị giác máy này cho phép biết kích thước của đầu để từ đó đưa ra tiên đốn vị trí các huyệt massage và đường massage cũng như lực tác động bấm của đầu massage trên đầu từng người. Độ chính xác của hệ thống thị giác máy này tùy thuộc vào một số hệ số như tác động ánh sáng, tư thế nằm. Như vậy ta sẽ xác định vị trí huyệt masage, đường massage cũng như lực tác động của đầu massage dựa vào hệ thống thị giác máy tiên đốn dựa trên trí tuệ thông minh nhân tạo. Ta sẽ xây dựng massage dọc theo đường đi xây dựng trước với vị trí xác định bởi hệ thống trí tuệ nhân tạo. Tuy nhiên nếu ta sử dụng hệ trục tuyệt đối từ ngồi thì cần so sánh giá trị đo và giá trị tuyệt đối. Dành cho điều khiển quỹ đạo, dữ liệu vị trí/lực được so sánh với trường vị trí và lực tác động trên đầu mà giá trị tiến đến được đánh dấu. Mỗi trường vị trí/lực chỉ ra quỹ đạo tham chiếu trên vùng diện tích mà hệ thống trí tuệ nhân tạo có thể xác định. Việc tính tốn quỹ đạo được lập trình trên máy tính gắn trên hệ thống massage này cịn có nhiệm vụ quản lý và giám sát các thiết bị và điều khiển các cánh tay robot massage. Máy tính sẽ ra lệnh cho động cơ DC gắn với cánh tay thông qua bộ truyền bánh đai. Động cơ này có thể di chuyển cánh tay nhanh và chính xác như cách người kỹ thuật viên massage thường làm. Cuối cùng card tín hiệu tương tự sẽ đọc thông tin về tốc độ hệ thống massage và đây cũng chính là tín hiệu vào của bộ điều khiển. Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển được chỉ ra như trong
hình 5.6. Ta có 4 tín hiệu vào là: Hệ thống thị giác máy, cảm biến lực, cảm biến lực,
đã mã hóa gia lượng (encoder). Hệ thống điều khiển sẽ cho lệnh động cơ cánh tay robot masage và nhận từ nó vị trí thật sự của hệ thống.
Hệ thống điều khiển Cơ cấu cánh tay Robot Quỹ đạo Massage
Lực tác động Vị trí của đầu
Massage Đầu Massage
Phản hồi lực Encoder Encoder