Tên cơ cấu Ưu điểm Nhược điểm Mơ hình
Nối tiếp
khá linh hoạt,
chuyển động mượt mà, có thể chuyển động đa dạng theo nhiều quỹ đạo và không gian hoạt động lớn
giá thành cao và kích thước lớn, bệ
đỡ robot thường rời so với giường
x z y R R R q1 q2 q3 z1 z2 z3 α β q1 q2 z0 z1 x1 z1 z2 x2 x0 β R l2 R Song song
tiết kiệm được
không gian, chế tạo dễ, giá thành tương đối khơng cao
Q trình điều khiển sẽ khó khăn hơn, khó mượt hơn và độ phân giải của đầu công tác cũng giảm đáng kể
19
Từ những ưu nhược điểm của các phương pháp thiết kế trên, ta có thể thấy được cấu hình tối ưu cho robot massage là cấu hình song son. Bởi vì những ưu điểm rất phù hợp với yêu cầu thiết kế nhỏ gọn, giá thành thấp. Những khuyết điểm của cấu hình song song cũng khơng đáng ngại cho việc masasge, vì một độ phân giải quá cao là một điều không thực sự cần thiết khi massage.
3.4. Lựa chọn đánh giá phương án thiết kế
Như những gì phân tích về cơ sở lý thuyết massage ở chương 2, cũng như phân tích về ưu nhược điểm của các cơ cấu trong mục 3.3 thì ta có thể lựa chọn được cấu hình nối tiếp để phù hợp cho các động tác massage kết hợp với tác động của lực nước trên da người là nhấn và xoa. Và trong 3 lựa chọn được đề xuất ở bảng 3.2 thì chúng ta có thể thấy cấu hình nối tiếp thứ 3 (bảng 3.2) có được ưu thế hơn. Vì trục z khơng nằm trực tiếp tại đầu công tác. Điều này sẽ giảm khối lượng đặt ở cánh tay đòn dài, nhằm giảm lực moment xoắn tác động lên 2 trục cánh tay theo phương X, Y.
q1 q2 z0 z1 x1 z1 z2 x2 x0 β R l2 R
20
Ở cấu hình này, thì với hai khớp xoay đầu cơng tác quay quanh trục x và cả cơ hệ quay quanh trục z, có khả năng cho phép quét hầu như trọn vẹn kích thước đầu người. Lực bắn ra từ hệ thống các đầu massage (nozzle), sẽ mang đến tác động xoa trên bề mặt da đầu được xem là tròn.Tiếp theo để xác định được chính xác về kích thước của cơ cấu ta cần thêm những kiến thức về nhân trắc học của người Việt Nam.
3.5. Thiết kế kích thước của cấu hình song song đã chọn
Theo trình tự thiết kế chúng ta cần phải tìm hiểu về nhân trắc học để có tìm ra kích thước phù hợp với cơ thể người Việt. Từ đây có thể xác định được vùng làm việc của robot
3.5.1 xác định vùng hoạt động.
Trước hết chúng em đã tìm hiểu và lấy được dữ liệu thống kê của ngành y tế về kích thước của vai đầu của người Việt như bảng 3.3. Từ đây có thể tìm được kích
thước lớn nhất để thiết kế cơ cấu đảm bảo vùng cần massage vẫn nằm trong vùng hoạt động của robot.