Kỹ thuật massage Hệ trục Điều kiện lực Bậc tự do Tần số chuyển động Nhấn Z, X(Y) ( ) . . . X X Y Z 20-30 Xoa Z . . . X X Y Z 120-160 3.3. Phương án thiết kế
Trước hết để có thể xác định một phương pháp thiết kế tốt nhất thì ta cần phân tích nhiều cơ cấu đáp ứng nhu cầu của chúng ta. Từ mục 3.2 chúng ta đã xác định được cánh tay robot cần phải có 2 xoay quanh trục Z và X như cơng thức 3.1. Vì vậy ta cần có 2 bậc tự do.
Functions Concept 1 Concept 2 Concept 3 Concept 4 Concept 5
1.Scalp Massage
Roller (Oscillation)
Water Manual
Acupuncture Heat (thermo)
2.Scalp Wash
Soft touch
Blow with air Chemical Splashing water and
shampoo mixture
Ultraviolet or Bactericidal rays
17 3. Neck
Massage
Splashing area Roller, scroll
Vibrate Waves, electrical impulses
soft pillows (static)
Hình 3.2. Phương pháp 6 𝛔 nhằm xác định cách massage và gội đầu cho bệnh nhân
Thứ nhất để thiết kế một cơ cấu thì cần phải tìm hiểu lý thuyết về massage để xác định được những yêu cầu chuyển động như đã trình bày ở chương 2.
Thứ hai, phải lựa chọn cấu hình phù hợp nhất như đã phân tích và lựa chọn cơ cấu nối tiếp như Bảng 3.2.
Thứ ba, cần tìm hiểu về kích thước nhân trắc học để có thể tìm được những kích thước của các khâu, từ đó mới có thể đưa ra những kích thước phù hợp với việc massage trên đầu người. Song song với việc này thì cũng đồng thời phải đưa ra vật liệu đủ bền, nhẹ và cân nhắc về giá thành để có thể thiết kế.
Thứ tư, vì đây là một sản phẩm chúng em muốn đưa ra ứng dụng thực tiễn. Nên thẩm mỹ là một yêu cầu khơng thể thiếu. Khơng những u cầu ngoại hình đẹp mà cần phải có những hình dạng hợp lý để có thể gấp xếp một cách tiện lợi nhất.
Vậy nên việc lựu chọn phương án hai bậc tự do và dùng lực nước để đáp ứng vai trò làm sạch da đầu và để thực hiện massage một cách dễ dàng nhất khơng bị bó hẹp bởi khơng gian hoạt động chúng em chọn phương án dùng thủy liệu bắn lực nước có áp suất lên bề mặt da đầu và gối kê đầu bệnh nhân cố định để dễ dàng định hình như hình
Cuối cùng, là việc tính tốn chính xác các thơng số kỹ thuật để đảm bảo rằng phần cơ khí là tốt, từ đó mới chuyển sang điều khiển được. Đây cũng là một yêu cầu rất thiết thực trong việc thiết kế, nếu phần cơ khí khơng tốt thì sẽ rất khó khăn để điều khiển.
Với các phương pháp massage, bấm huyệt hay đấm hay cịn gọi là q trình massage có thể sử dụng để trị liệu cho người bệnh xử lý trên da đầu. Vì vậy không gian hoạt động của robot massage nên bao phủ toàn bộ đầu người cũng như các hoạt động phải diễn ra đối xứng nhằm lưu thông và tuần hồn máu. Q trình massage kiểu Việt Nam kết hợp 2 vấn đề là massage vật lý trị liệu và truyền năng lượng. Quá trình massage đầu dựa trên những đường năng lượng dọc theo cơ thể người với mục đích kích hoạt lưu thơng máu. Q trình massage đầu thường xun có tác dụng kích thích tuyến nội tiết hoạt động ổn định hơn, đồng thời làm giảm lượng chất nhờn tiết ra qua các lỗ chân lông, giúp cho người bệnh có một cơ thể khỏe mạnh. Q trình vuốt, day ấn sẽ làm giãn nở mạch làm giúp giảm áp lực cho tim và trực tiếp thúc đẩy tuần hoàn
18
máu nhanh hơn. Những động tác day ấn, miết dọc theo bó cơ được lặp đi lặp lại sẽ nhanh chóng làm biến mất sự căng thẳng và đau nhức ở các phần cơ bắp, giúp cho người bệnh một cơ thể dẻo dai, tinh thần sung mãn. Vì vậy để đánh thức tồn bộ cơ thể nhằm trị liệu cũng như đảm bảo cơ chế tạo lưu thơng máu trên tồn đầu thì cần tạo chuyển động của 2 đầu massage đối xứng qua đường kinh trên bề mặt đầu như cách mà các kỹ thuật viên massage đang thực hiện trên đầu người. Các hoạt động này có thể là đối xứng qua đường chân tóc hoặc là bất đối xứng tuy nhiên phải dựa trên cơ sở y học cổ truyền Việt Nam là khí huyệt đạo. Để đáp ứng được điều này nhóm đã đưa ra những cơ cấu như bảng 3.2