CHƯƠNG 3 : HỆ THỐNG CƠ KHÍ
5.5 Lưu đồ giải thuật
Dưới đây là lưu đồ giải thuật tổng quát (hình 5.21) thể hiện được quy trình chạy của robot.
Bắt đầu
Chạy chu trình Home
Nhận dữ liệu
Gửi dữ liệu ra Driver
Kết thúc
Hình 5.21 Lưu đồ giải thuật tổng quát. 5.5.1 Lưu đồ giải thuật chế độ chạy về vị trí Home ban đầu
Để có thể điều khiển được vị trí thì ta cần một hệ trục tọa độ. Và chương trình chạy vị trí Home là chương trình khởi động đầu tiên để reset quá trình hoạt động của
45
robot. Sau khi chương trình chạy xong, vị trí cuối cùng là vị trí ổn định. Chúng em đã viết chương trình theo lưu đồ như hình 5.22
1st Home == 1 1st Home 2nd Home True False Pulse to LZ Pulse to RZ Home LZ == 1 Home RZ == 1 False False True
Home LZ == 1 && Home RZ == 1 True
Pulse to LXY, RXY
Home LXY, RXY == 1 True Nhận dữ liệu Home Pulse to LZ, RZ to 0 Pulse to LR, RR to 0 Pulse to LL, RL to 193 False CPLZ == 0 && CPRZ == 0 True
CPLR==0 && CPLL==193 && CPRR ==0 && CPRL ==193
True False
Set Curent Position CPLZ=0, CPLR=0, CPLL=193, CPRZ=0, CPRR=0, CPRL =193
1st Home = 0
Hình 5.22 Lưu đồ giải thuật chu trình Home. 5.5.2 Lưu đồ giải thuật giao tiếp
Một trong những vấn đề cần thiết không kém là quá trình giao tiếp giữa máy tính – MCU và phần cơ cấu chấp hành. Điều này sẽ có thể đảm bảo đảm các thiết bị ln ln có sự giao tiếp với nhau, vừa có tác dụng điều khiển, vừa có tác dụng đảm bảo tính an tồn và đồng bộ. Việc thiết kế truyền nhận dữ liệu được thực hiện theo lưu đồ hình 5.23 và hình 5.24
46 Nhận Dữ Liệu Nhận dữ liệu Số lần chạy, kích thước Mảng Hiển thị Số lần chạy, kích thước Mảng Nhận dữ liệu Tọa độ đầu công tác
Lưu dữ liệu vào Mảng dữ liệu
Đợi lệnh bắt đầu chạy
Đợi lệnh bắt đầu chạy
Pulse to Driver Position – CurrentPosition == 0 Encoder Calculation Interrupt True Hiển thị thông tin
chu trình chạy Hiển thị vị trí đầu Massage
2nd Home True DistancetoGo!=0
False
False
Hình 5.23 Lưu đồ giải thuật nhận dữ liệu (trái) và Lưu đồ giải thuật Chu trình
Massage (phải)
5.6 Kết luận
Thiết kế hệ thống điện, điều khiển luôn là một điều quan trọng cho việc hoạt động của robot. Trong phần này, chúng em đã tính tốn và thiết kế các phần điều khiển và chấp hành cơ khí. Một trong những yêu cầu mà chúng em đã đạt được là có thể điều khiển được vị trí của robot, tuy nhiên với kiến thức cịn hạn hẹp và kinh nghiệm ít ỏi, chúng em vẫn sẽ có rất nhiều thiếu sót cũng như lỗi tồn đọng. Chúng em mong thầy cơ có thể góp ý để chúng em có thể hồn thiện hơn kiến thức của chúng em.
47