:Phân tích lực khi chuyển động của cơ hệ

Một phần của tài liệu Nghiên cứu, thiết kế và điều khiển hệ thống rối nước tự động (Trang 39 - 41)

Khi tay địn nhỏ quay ta sẽ có được chuyển động của tay địn là nửa cung trịn bán kính bằng chiều dài tay địn. Với P2 là tổng hợp lực tay đòn và rối của tay đòn bé. Khi thanh vng góc như hình trên thì P2 xa thanh tay địn lớn nhất.

Theo quy tắc tổng hợp lực, ta tổng hợp được P1 ( tổng hợp lực của tay đòn lớn ) và P2 ta được P12 như hình vẽ.

Tiếp đến, như ở phần lý luận trên, ta đã giả sử đặt motor cho tay địn bé tại vị trí mà ta vẫn cịn nghi ngờ về sự tối ưu của nó. Gỉa sử motor vẫn được đặt ở vị trí đó, ta gọi có trọng lực PM tác dụng, tổng hợp lực giữa P12 vàPM ta được P( là tổng hợp của các lực hướng xuống).

Xét tới lực hướng lên duy nhất là Fn, ta tổng hợp giữa lực hướng xuống là lực hướng xuống P ta thu được điểm cân bằng với lực Fo hướng xuống.

Ta thấy lực Fo với 2 khoảng cách x và y, với trường hợp tay địn vng góc thì x tại đây sẽ là xmax và y càng gần thì sẽ càng lợi trong trường hợp này. Vậy nên việc đặt motor gần trục Oz sẽ lợi về lực nặng tác dụng lên hệ.

Việc tính tốn chọn động cơ cũng sẽ gân tương tự như cánh tay đòn bé. Nhưng lúc này tải sẽ nặng hơn nên momen quán tính của hệ lúc này sẽ tăng lên, được tính như sau: ) ( ) 2 1 ( 3 1 2 2 2 2 2 l M l l M l l M Iz  ttt  ttrtt

Trong đó Mt2lt2 là khối lượng và chiều dài của tay địn lớn. Từ đó ta tính được cơng suất động cơ cần thiết là P=60 (W) và tốc độ động cơ là N=100(RPM). Do đó nhóm nghiên cứu sẽ chọn động cơ giảm tốc DS400

Một phần của tài liệu Nghiên cứu, thiết kế và điều khiển hệ thống rối nước tự động (Trang 39 - 41)

Tải bản đầy đủ (PDF)

(94 trang)