3.7.2.Dạng tay đòn số 2
Đây là dạng tay đòn xoay và tịnh tiến, với 2 bậc tự do, chiều dài tối đa là 120 cm và bé nhất là 80 cm. Nhóm nghiên cứu tiếp tục tính tốn để làm rõ các vấn đề về lực. Cách tính tốn đơn giản như cánh tay địn nhỏ. Dựa vào đó nhóm sẽ tính tốn tương tự về lực cản, dựa vào diện tích khác nhau mà tính momen các lực để chọn động cơ.
Với các bước tính tốn tương tự như đã đề cập trên, nhóm nghiên cứu thấy khi thanh trượt là dài nhất mà vẫn trong giới hạn cho phép của thanh trượt thì sau khi tổng hợp các lực lại, ta sẽ thấy trục là điểm cân bằng của hệ, trục này càng gần trục thì hệ càng được giữ chắc chắn, muốn điều đó, ta sẽ đặt động cơ với khối lượng PM gần trục quay sẽ lợi về lực( như hình vẽ).
Qua đó, nhóm nghiên cứu đã thực hiện được các tính tốn để chọn động cơ, tính tốn các lực, tìm tổng hợp lên cả 3 hệ, tìm vị trí đặt các motor để tối ưu nhất. Bên cạnh đó, để 3 cơ hệ không va chạm nhau sẽ được đặt cách nhau theo trục z và sẽ được tính tốn kĩ ở phần phương trình động học.
Hình 3.14: Thiết kế cơ cấu chuyển động cho con rối
Tùy vào kích thước con rối mà cơ cấu sẽ được lựa chọn cho phù hợp. Với tiết mục biểu diễn mà nhóm chọn chỉ gồm các nhân vật người, khá là phổ biến trong bộ môn rối nước. Trên hình là một nhân vật mà nhóm đã kht từ lưng của con rối truyền thống. Con rối chuyển động gồm 3 khớp( 3 bậc), 2 tay và đầu đều có thể xoay. Điều này lắp đặt khá dễ dàng và chính xác. Động cơ được chọn yêu cầu phải gọn nhẹ, momen vừa, và độ chính xác cao. Để đáp ứng các yêu cầu đó, nhóm đã chọn servo MG90S để đáp ứng được độ chính xác này.
Thơng số kỹ thuật của servo MG90S
Điện áp hoạt động 4.8-6VDC
Momen xoắn 1.8kgcm(4.8V)-2.2kg.cm(6V)
Tốc độ 60degree/0.1sec(4.8V)-60degree/0.08s(6V)
Bánh răng Kim loại
Kích thước 22.8*12.2*28.5mm