Với module đọc encoder này, nhóm nghiên cứu sẽ sử dụng để theo dõi xác định vị trí của động cơ, điều chỉnh xung để động cơ chạy đúng theo tín hiệu, qua đó dễ dạng thu nhận tín hiệu từ Kinect và chuyển đổi xung dễ dàng.
Hình 6.14:Lưu đồ giải thuật xử lý xung encoder
Với luu đồ giải thuật như trên đã cho thấy quy trình điều khiển của module encoder, với mạch thiết kế này sẽ giúp dễ dàng xác định được vị trí tức thời của tay địn và đồng thời xử lý tín hiệu từ thiết bị vi điều khiển để tiến hành quay đến vị trí mong muốn.
CHƯƠNG 7: THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 7.1. Giới thiệu
Sau khi thực hiện tổng thể đề tài, nhóm nghiên cứu đã tổng kết lại các yêu cầu chính của cơ hệ như sau:
- Thiết kế cơ khí của hệ thống phải đảm bảo chịu được các ngoại lực từ mơi trường ngồi, động cơ hoạt động tốt.
- Hệ thống điều khiển bao gồm điều khiển tay và điều khiển bằng cảm biến Kinect đều hoạt động được, bền vững, xử lý nhiễu sai số và có thể truyền thơng từ xa trong một phạm vi nhất định.
- Giao diện dễ sử dụng, đầy đủ các chức năng để điều khiển.
7.2. Kết quả phần cứng của hệ thống 7.2.1.Hệ thống cơ khí
Dưới đây là một số hình ảnh về phần cứng sau khi hồn hành
Hình 7.2: Hình ảnh phần sau của hệ thống
Cùng với đó, nhóm nghiên cứu đã tổng kết được các thơng số của hệ thống khung dàn như sau: