Chương 5 : KẾT QUẢ-NHẬN XÉT-ĐÁNH GIÁ
5.4 KẾT QUẢ ĐIỀU KHIỂN KHUNG CÁNH TAY TRỢ LỰC
Cánh tay được sử dụng kết hợp với phần mềm phát hiện tín hiệu chớp mắt và giám sát cánh tay. Trạng thái của cánh tay và dạng sóng của phần mềm qua các giai đoạn được mơ tả từ hình 5.12 đến hình 5.14. Hình 5.12 cánh tay ở vị trí 0° khơng có tín hiệu chớp mắt, ở hình 5.13 người dùng chớp mắt phải cánh tay quay một góc 20° cùng chiều kim đồng hồ, trên đồ thị giám sát tín hiệu EEG ở kênh F7 có một gai nhọn tương ứng với tín hiệu của chớp mắt trái.
Hình 5.12: Vị trí cánh tay và trạng thái phần mềm khi bắt đầu điều khiển.
Hình 5.14: Vị trí cánh tay và trạng thái phần mềm khi chớp mắt trái hai lần liên tục.
Thời gian để động cơ quay được 20° là 1.5 giây. Khi người dùng chớp mắt lần thứ hai nếu khoảng thời gian giữa chớp mắt lần 1 và lần 2 nhỏ hơn 1.5 giây thì chuyển động của cánh tay sẽ liên tục không bị gián đoạn. Tương tự với cho việc điều khiển khi muốn cánh tay quay được góc quay lớn hơn. Hình 5.14 mơ tả vị trí cánh tay quay được 400 khi người dùng chớp mắt trái hai lần.
Tương tự với điều khiển nâng cánh tay, người dùng có thể hạ cánh tay bằng việc chớp mắt phải. Trạng thái và dạng sóng của phần mềm qua các giai đoạn được mơ tả từ hình 5.15 đến hình 5.18. Trạng thái ban đầu của người dùng khi chưa chớp mắt phải được mơ tả ở hình 5.15 cánh tay ở vị trí 80°. Hình 5.16 người dùng chớp mắt phải, khung xương quay một góc 20° ngược chiều kim đồng hồ trên đồ thị giám sát tín hiệu EEG kênh F8 xuất hiện 1 gai nhọn tương ứng với tín hiệu chớp mắt phải.
Hình 5.15: Trạng thái cánh tay khi chưa chớp mắt phải.
EMOTIV EPOC+
HỘP ĐIỀU KHIỂN
ĐỘNG CƠ VÀ HỘP SỐ
Hình 5.16: Vị trí cánh tay và trạng thái phần mềm khi chớp mắt phải lần thứ nhất.
Hình 5.17 người dùng chớp mắt phải lần thứ hai cánh tay quay thêm được 20° ngược chiều kim đồng hồ trên đồ thị giám sát tín hiệu của kênh F8 xuất hiện 2 gai nhọn.
Hình 5.17: Vị trí cánh tay và trạng thái phần mềm khi chớp mắt phải lần thứ hai.
Hình 5.18 mơ tả trạng thái người dùng chớp mắt lần thứ ba ở đồ thị hiển thị tín hiệu F8 xuất hiện thêm một gai nhọn tương ứng với tín hiệu chớp mắt lần thứ ba. Cánh tay quay được thêm 20° trạng thái cánh tay ảo ở phần mềm giống như trạng thái thực tế của cánh tay.