Bảng 4.2: Chi tiết các bộ phận của khung cánh tay trợ lực.
STT Tên linh kiện Số lượng Chú thích
1 Nhựa in 3D 1 PLA 1.75mm, màu xám
2 Động cơ step 42 1 3 Vòng bi 12x18x4mm 1 4 Vòng bi 40x52x7mm 2 5 Vòng bi 15x24x5mm 2 6 Vòng bi 4x7x2.5mm 32 7 Mica 5mm 2 Đường kính 42mm 8 Ốc M3 6 Dài 30mm 9 Ốc M3 6 Dài 10mm 10 Ốc M3 4 Dài 8mm 11 Ốc M4 6 Dài 8mm
12 Đai ốc chữ T 6 Loại gắn nhơm định hình 20mm
13 Thanh trượt M3 1 cây 20cm Cắt thành 4 đoạn 20mm 14 Nhơm định hình 20x20mm 2 thanh 1 thanh 20cm, 1 thanh 15cm
4.4 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KHUNG CÁNH TAY 4.4.1 Lưu đồ giải thuật chương trình xử lý tín hiệu EEG 4.4.1 Lưu đồ giải thuật chương trình xử lý tín hiệu EEG
u cầu chương trình
Chương trình xử lý tín hiệu được chạy trên máy tính cần phải có tốc độ xử lý cao. Cụ thể chương trình cần xử lý 128 mẫu dữ liệu trong 1 giây tương ứng với tốc độ lấy mẫu của thiết bị Emotiv EPOC+. Đồng thời sau khi nhận dạng được tín hiệu chớp mắt chương trình cần gửi lệnh điều khiển tương ứng với trạng thái chớp mắt phát hiện được qua bluetooth cho cánh tay.
Sơ đồ khối chương trình
Với những yêu cầu ở trên, chương trình xử lý tín hiệu EEG sẽ được thiết kế với ý tưởng được trình bày ở dạng sơ đồ khối như hình 4.12. Để giải quyết được bài toán giảm độ trễ do q trình xử lý của máy tính và các tác vụ giao tiếp giữa máy tính và cánh tay. Chương trình được phân ra thành ba khối, trao đổi dữ liệu với nhau qua các bộ đệm có cấu trúc dạng hàng đợi(queue).