3.4.6 Lựa chọn động cơ
Sử dụng động cơ bước size 42 có khả năng quay chính xác góc, lập trình dễ dàng, kích thước tương đối nhỏ gọn, lại có khả năng chịu tải lớn nên được sử dụng rất nhiều trong các máy móc, robot. Về hoạt động: động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng bước nên có độ chính xác rất cao. Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stator theo thứ tự và một tần số nhất định. Tổng số góc quay của roto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay của rotor phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi. Trong đề tài này thì nhóm sử dụng để quay cánh tay trợ lực giúp hỗ trợ cho con người. Động cơ có momen xoắn 400N.cm thì lực nâng được tính như sau: F = 400/20 = 20 N (trong đó 20 là chiều dài của cánh tay), động cơ có thể nâng tối đa 2.04kg (lấy gia tốc trọng trường bằng 9.8m/s2). Công suất tiêu thụ của động cơ 2.3W nằm trong tầm hoạt động của driver A4988.
Ưu điểm:
Có thể điều khiển chính xác góc quay.
Giá thành thấp.
Nhược điểm:
Về cơ bản dịng từ drive tới cuộn dây động cơ khơng thể tăng hoặc giảm trong lúc hoạt động. Do đó, nếu bị quá tải động cơ sẽ bị trượt bước gây sai lệch trong điều khiển.
3.4.7 Thiết kế khối nguồn
Khối nguồn có chức năng cung cấp điện áp ổn định cho mạch. Thiết kế khối sạc cho pin Lipo 2000mAh 3.7V - 1A gồm 3 cell pin kết nối lại với nhau thông qua mạch sạc điện áp ngõ ra 11.1V để cung cấp cho động cơ theo sơ đồ hình 3.16 sau: