5. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài
4.4 Kết quả điều khiển xe lăn điện thực tế
4.4.2 Điều khiển xe lăn điện
Vi điều khiển Arduino nano nhận tín hiệu từ máy tính qua sóng RF Zigbee (lưu đồ giải thuật hình 4.12) và điều khiển như sau:
- Nếu nhận mã điều khiển “A”, nếu xe lăn đang di chuyển thì giảm tốc đợ trong 2 giây rồi dừng hẳn.
- Nếu nhận mã điều khiển “B” hoặc “C” thì lưu mã điều khiển thứ nhất vào bợ đệm rồi đọc mã điều khiển thứ hai và so sánh tổ hợp hai tín hiệu như sau:
+ Tổ hợp “B” và “B”, nếu xe lăn đang dừng thì tăng tốc di chuyển hướng tới; nếu xe lăn đang di chuyển hướng khác, thì giảm tốc đợ trong 2 giây rồi dừng hẳn mới được tăng tốc di chuyển hướng tới.
92
+ Tổ hợp “B” và “C”, nếu xe lăn đang dừng thì tăng tốc di chuyển hướng rẽ trái; nếu xe lăn đang di chuyển hướng khác, thì giảm tốc đợ trong 2 giây rồi dừng hẳn mới được tăng tốc di chuyển hướng rẽ trái.
+ Tổ hợp “C” và “B”, nếu xe lăn đang dừng thì tăng tốc di chuyển hướng rẽ phải; nếu xe lăn đang di chuyển hướng khác, thì giảm tốc đợ trong 2 giây rồi dừng hẳn mới được tăng tốc di chuyển hướng rẽ phải.
+ Tổ hợp “C” và “C”, nếu xe lăn đang dừng thì tăng tốc di chuyển hướng lùi; nếu xe lăn đang di chuyển hướng khác, thì giảm tốc đợ trong 2 giây rồi dừng hẳn mới được tăng tốc di chuyển hướng lùi.
- Khi xe lăn di chuyển theo hướng tới hoặc rẽ trái hoặc rẽ phải, nếu cảm biến siêu âm phía trước phát hiện vật cản ở khoảng cách 2 mét thì xe lăn giảm tốc đợ trong 1 giây rồi dừng hẳn. Khi xe dừng hẳn thì khoảng các xe lăn đến vật cản là 1 mét.
- Khi xe lăn di chuyển theo hướng lùi, nếu cảm biến siêu âm phía sau phát hiện vật cản ở khoảng cách 2 mét thì xe lăn giảm tốc độ trong 1 giây rồi dừng hẳn. Khi xe dừng hẳn thì khoảng các xe lăn đến vật cản là 1 mét.