2.5. Kết luận chương
Trong chương này, các cơ sở lý thuyết chính được tóm lại như sau: Các phương trình Lagrange loại II được áp dụng để thiết lập các phương trình vi phân chuyển động, các phương trình chuyển động của hệ kết cấu với thiết bị truyền động có thể được viết lại thành dạng ma trận và dưới dạng không gian trạng thái.
Lý thuyết mờ và bộ điều khiển dựa trên lý thuyết mờ được giới thiệu lại tóm lược, các ưu nhược điểm của bộ điều khiển này cũng được nêu ra.
Lý thuyết đại số gia tử và bộ điều khiển dựa trên lý thuyết đại số gia tử được giới thiệu lại tóm lược, các ưu nhược điểm của bộ điều khiển này cũng được nêu ra.
Lý thuyết tối ưu và tối ưu đa mục tiêu đã được trình bày cùng các dạng bài toán tối ưu cũng được giới thiệu.
Chương 3: THIẾT KẾ TỐI ƯU BỘ ĐIỀU KHIỂN HAC
Trong chương này, tác giả trình bày về ảnh hưởng của các tham số mờ đến hiệu quả điều khiển của HAC. Thiết kế tối ưu đa mục tiêu HAC dưa trên các tham số mờ của các biến với các hàm mục tiêu phù hợp với đối tượng được điều khiển. Thiết kế tối ưu hệ số điều chỉnh của các luật điều khiển của bộ điều khiển dựa trên đại số gia tử.
3.1. Ảnh hưởng của các tham số mờ của các biến đến hiệu quảđiều khiển của HAC điều khiển của HAC
3.1.1. Xét trường hợp tham số độc lập fm(c) = 0.5 và(h) = 0.5
Xét một tập hợp đại số gia tử AX = (X, G , C , H,), với G = {Ne, Po} với Negative = Ne và Positive = Po; C = {0, W, 1}; H = {L} = {h-1}; q = 1; H+ = {V} = {h1}; p = 1. Giả thiết rằng:
= 0.5; = 0.5
Điều đó có nghĩa là ánh xạ ngữ nghĩa định lượng của phần tử trung hòa và tổng độ đo tính mờ của các gia tử âm đều bằng 0.5. Như vậy,
- Từ phương trình (2.33) với q = 1, ta có độ đo tính mờ của các gia tử:
(L) = = 0.5;(V) = = 1 - = 0.5;
- Tiếp theo, sử dụng các phương trình (2.40) và (2.30), ta có độ đo tính mờ của các phần tử sinh:
fm(Ne) = = 0.5; fm(Po) = 1- fm(Ne) = 0.5;
- Các ánh xạ ngữ nghĩa định lượng của các giá trị ngơn ngữ được tính tốn nhờ các phương trình (2.40) và (2.41) như sau:
(W) = = 0.5;
(Ne) = –fm(Ne) = 0.5 – 0.5 0.5 = 0.25;
(VNe) =(Ne) + Sign(VNe)(fm(VNe) – 0.5fm(VNe)) = 0.25 + (-1) 0.5
0.5 0.5 = 0.125;
(LNe) =(Ne) + Sign(LNe) (fm(LNe) – 0.5fm(LNe)) = 0.25 + (+1) 0.5
0.5 0.5 = 0.375;
(Po) = +fm(Po) = 0.5 + 0.50.5 = 0.75;
(VPo) =(Po) + Sign(VPo)(fm(VPo) – 0.5fm(VPo)) = 0.75 + (+1) 0.5 0.5 0.5 = 0.875;
(LPo) =(Po) + Sign(LPo)(fm(LPo) – 0.5fm(LPo)) = 0.75 + (-1) 0.5
0.5 0.5 = 0.625;
(VVNe) =(VNe) + Sign(VVNe)(fm(VVNe) – 0.5fm(VVNe)) = 0.125 + (-
(LVNe) =(VNe) + Sign(LVNe)(fm(LVNe) – 0.5fm(LVNe)) = 0.125 +
(+1) 0.5 0.5 0.5 0.5 = 0.1875;
(VLNe) =(LNe) + Sign(VLNe) (fm(VLNe) – 0.5fm(VLNe)) = 0.375 + (-
1) 0.5 0.5 0.5 0.5 = 0.3125;
(LLNe) =(LNe) + Sign(LLNe) (fm(LLNe) – 0.5fm(LLNe)) = 0.375 +
(+1) 0.5 0.5 0.5 0.5 = 0.4375;
(LLPo) =(LPo) + Sign(LLPo)(fm(LLPo) – 0.5fm(LLPo)) = 0.625 + (-1)
0.5 0.5 0.5 0.5 = 0.5625;
(VLPo) =(LPo) + Sign(VLPo)(fm(VLPo) – 0.5fm(VLPo)) = 0.625 +
(+1) 0.5 0.5 0.5 0.5 = 0.6875;
(LVPo) =(VPo) + Sign(LVPo)(fm(LVPo) – 0.5fm(LVPo)) = 0.875 + (-1)
0.5 0.5 0.5 0.5 = 0.8125;
(VVPo) =(VPo) + Sign(VVPo)(fm(VVPo) – 0.5fm(VVPo)) = 0.875 + (+1) 0.5 0.5 0.5 0.5 = 0.9375.
Các SQMs đã được tính tốn có thể sắp xếp dựa trên thứ tự ngữ nghĩa của chúng như trên Hình 3.1.
0 0 1
.5