Trên đây là bộ điều khiển trượt trong không gian khớp, với bộ điều khiển này cần dựa vào các thông tin phản hồi cả biến khớp chủ động lẫn các biến khớp bị động. Tuy nhiên, trong quá trình thiết kế điều khiển robot một số thông tin của các biến khớp bị động khó có thể thu được bằng cách lắp đặt cảm biến lên thiết bị thực thì sơ đồ điều khiển có thể áp dụng kết hợp với bộ ước lượng động học như Hình 4.5.
1/s Tính theo (2.27) + - Bộ ước lượng động học - Tính tốn - Robot và u + + s - + +
Hình 4.5: Sơ đồ điều khiển trượt trong không gian khớp với bộ ước lượng động học
Trên đây là sơ đồ mô tả hoạt động của bộ điều khiển trượt với các thơng tin tính tốn trong khơng gian khớp. Trong đó, khối “tính tốn” thực hiện tính tốn và u theo công thức (4.20) và (4.23) dựa trên thông tin thu được là các biến khớp và sai lệch của biến khớp với giá trị tham chiếu. Khối “robot” thực hiện tính tốn bài tốn động lực học thuận từ các tín hiệu điều khiển nhận được để đưa ra giá trị đáp ứng là vị trí và vận tốc khớp.
4.3.2 Nội dung mơ phỏng số
Thực hiện mô phỏng số áp dụng bộ điều khiển trượt vào mơ hình robot song song được trình bày trong mục 1.5. Trong mơ phỏng, các biến khớp bị động được tính tốn bằng cách sử dụng thuật tốn ước lượng động học cho robot song song. Thiết lập luật điều khiển trượt với các hệ số được chọn như sau:
L 8.75diag(1,1,1); K pd 800diag(1,1,1); Ks 750diag(1,1,1).
4.3.3 Kết quả mô phỏng số
Các kết quả mơ phỏng được thể hiện từ các Hình 4.6 đến Hình 4.8
[rad] 1 [rad] 2 [rad] 3