Thiết kế bộ điều khiển mờ động PD với 2 đầu vào là e và 𝑑𝑒
𝑑𝑡 (de) theo mô
hình mờ Sugeno.
Sơ đồ mô phỏng như hình vẽ:
Định nghĩa các biến vào ra:
Biến vào e: Ta có e = r – y, y ∈ (0, 100) nên e ∈ (-100, 100) Do đó, biến vào e được định nghĩa như sau:
66
67
Biến ra u: là độ mở van, có giá trị trong khoảng (0, 1) tương ứng độ mở van (0, 100%).
68
Kết quả mô phỏng với bộ điều khiển đã thiết kế:
Nhận xét: Với bộ điều khiển đã thiết kế, hệ thống không bám theo được giá trị đặt.
69
Tài liệu tham khảo
1. Lý thuyết điều khiển tuyến tính - Nguyễn Doãn Phước - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
2. Nhận dạng hệ thống điều khiển - Nguyễn Doãn Phước & Phan Xuân Minh - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
3. Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình - Hoàng Minh Sơn - Nhà xuất bản Bách Khoa Hà Nội.
4. Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động - Nguyễn Phùng Quang - Nhà xuất bản Khoa Học và Kỹ thuật.
5. Lý thuyết điều khiển mờ - Phan Xuân Minh & Nguyễn Doãn Phước - Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
6. Tự động hóa với Simatic S7-300 – Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Vũ Vân Hà – Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật.
7. Training Document for Comprehensive Automation Solutions Totally Integrated Automation (T I A) MODULE B3Control Engineering with STEP 7 – Siemens.