4.1. Điều khiển chuyển động bám cho PPK37mm-2N bằng luật điều
4.1.2.4. Mô phỏng số HTĐK bám cho pháo khi bắn liên thanh
a. Bắn liên thanh một thân pháo
Hình 4.8. Sai số bám khi bắn liên thanh một thân pháo trái
Đáp ứng của HTĐK khi bắn liên thanh một thân pháo trình bày trên hình P2.7 và Hình P2.8 (Phụ lục 2).
* Nhận xét:
- Khi bắn liên thanh bằng một thân pháo (phải hoặc trái) chuyển động tầm và hướng ổn định. Sai số bám sát lớn nhất theo góc hướng max ±4mrad và theo góc tầm max ±1.5mrad, đáp ứng yêu cầu sai số vị trí trục nịng pháo theo góc hướng và góc tầm khi bắn liên thanh khơng vượt quá ±10mrad;
- Thời gian quá độ từ khi xuất hiện tác động của lực phát bắn đến khi hệ ổn định với sai số ±0,1mrad theo góc hướng tqd 1,25(s) và góc tầm tqd 1,5(s).
b. Bắn liên thanh đồng thời hai thân pháo
Hình 4.9. Sai số bám khi bắn liên thanh đồng thời hai thân pháo
Đáp ứng của HTĐK khi bắn liên thanh đồng thời hai thân pháo trình bày trên hình P2.9 (Phụ lục 2).
* Nhận xét:
- Khi bắn liên thanh hai thân pháo đồng thời chuyển động tầm và hướng ổn định. Sai số bám sát lớn nhất theo góc hướng max ±6mrad và theo góc tầm max ±3mrad, đáp ứng u cầu sai số vị trí trục nịng pháo theo góc hướng và góc tầm trong trường hợp bắn liên thanh không vượt quá ±10mrad;
- Thời gian quá độ từ khi xuất hiện tác động của lực phát bắn đến khi hệ ổn định với sai số ±0,1mrad theo góc hướng tqd 1,25(s) và góc tầm tqd 1,5(s).
c. Bắn liên thanh khi mô-men tác động dạng ngẫu nhiên trong dải xác định
Để mơ phỏng chung cho các trường hợp bắn có sự lệch pha thời điểm phát hỏa và bắn khi độ cứng lò xo đẩy lên của hai thân pháo khác nhau. Ta giả thiết các mơ men tác động có dạng nhiễu ngẫu nhiên trong dải xác định với biên độ tác động theo kênh hướng ±13Nm và theo kênh tầm -1+3Nm.
Hình 4.10. Sai số bám khi mơ-men tác động ngẫu nhiên trong dải xác định Đáp ứng của HTĐK được trình bày trên hình P2.10 (Phụ lục 2). Đáp ứng của HTĐK được trình bày trên hình P2.10 (Phụ lục 2).
* Nhận xét:
- Khi bắn liên thanh có mơ-men tác động dạng ngẫu nhiên, chuyển động tầm và hướng ổn định. Sai số bám sát lớn nhất theo góc hướng max ±6mrad và theo góc tầm max ±6mrad, đáp ứng u cầu sai số vị trí trục nịng pháo theo góc hướng và góc tầm trong khi liên thanh không vượt quá ±10mrad;
- Thời gian quá độ từ khi xuất hiện tác động của lực phát bắn đến khi hệ ổn định với sai số ±0,1mrad theo cả hai kênh ,
qd