Hình 4.19: Xe di chuyển đến phịng đặt tọa độ sẵn
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN
Với đề tài “Xe tự hành vận chuyển hành lí đa tầng”, chúng em đã đạt được những kết quả nhất định:
Tính tốn, thiết kế được mơ hình robot, đảm bảo độ vững chắc, hình dáng phù hợp trong không gian hoạt động.
Ghép nối, kết hợp điều khiển các module, linh kiện điện tử hoạt động ổn định. Thiết kế bộ điều khiển PID, hiệu chỉnh thơng số phù hợp với mỗi động cơ. Xe có thể lập bản đồ cho mơi trường chưa xác định trước, tự lập kế hoạch đường đi, tránh vật cản.
Thiết lập giao diện Python trực quan tương tác trực tiếp với người quản lí. Tuy nhiên do kiến thức cịn nhiều thiếu sót nên cịn tồn tại một số nhược điểm:
Hình dáng của xe cịn khá thơ, chưa có tính thẩm mĩ cao. Thời gian sử dụng xe còn ngắn.
Vẫn cịn sai lệch về hướng và vị trí của xe.
PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Cải thiện mơ hình robot, nâng cao tính thẩm mỹ, hạ giá thành sản phẩm. Tăng tốc độ di chuyển của robot, nâng cao số lượng đồ ăn phục vụ. Thiết kế thêm bộ sạc tự động sau mỗi phiên làm việc.
Xây dựng hệ thống hoàn toàn tự động gồm nhiều xe phục vụ để giảm thiểu tối đa nhân lực.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Pritesh Shah & Sudhir Agashe, “Review of fractional PID controller”. ElsevierLtd. 20
June 2016.
[2] Lentin Joseph, “Mastering ROS for Robotics Programming”. Pack Publishing Ltd.
December 2015.
[3]Ming-Yi Ju, Yu-Jen Chen, and Wei-Cheng Jiang, “Implementation of Odometry with EKF in Hector SLAM Methods”, March 1, 2018.
[4] S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, "Robot Motion," in Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005, pp. 91-119.
[5] S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, "Measurements," in Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005, pp. 121-157
[6]S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, "The Particle Filter," in Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005, pp. 77-89.
[7]S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, "Monte Carlo Localization," in Probablilistic Robotics, The MIT Press, 2005, pp. 200-209.
[8] Aleksandar Tomović, “Path Planning Algorithms For The Robot Operating System”,
Computer Science Saint Cloud State University Saint Cloud, 2014
[9]Dieter Fox, Wolfram Burgard, Sebastian Thruny, “The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance”, 1997.
[10] Nguyễn Cao Quí, “Ứng dụng mơ hình markov ẩn để nhận dạng tiếng nói trên FPGA”,
2011.
[11] Jaspirt S Gill – Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot. http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup