Jetson Nano được hỗ trợ bởi NVIDIA JetPack, bao gồm gói hỗ trợ bo mạch (BSP), Jetson Nano hỗ trợ hệ điều hành Linux, thư viện phần mềm NVIDIA CUDA, cuDNN và TensorRT để học sâu, thị giác máy tính, tính tốn GPU, xử lý đa phương tiện và nhiều ứng dụng khác. Phần mềm thậm chí có thể được cài đặt sẵn bằng cách sử dụng thẻ SD flash, giúp người dùng bắt đầu nhanh chóng và dễ dàng.
Jetson Nano cũng cấp 472 GFLOPS để chạy các thuật toán AI hiện đại một cách nhanh chóng, với một CPU quad-core 64-bit ARM, một NVIDIA GPU 128-core được tích hợp trên board mạch, cũng như bộ nhớ 4GB LPDDR4. Có thể chạy song song nhiều mạng neural và xử lý đồng thời một số cảm biến có độ phân giải cao.
Dưới đây là thông số kĩ thuật của Jetson Nano:
GPU CPU RAM Bộ nhớ Video Encode Video Decoder Camera Connectivity Display Cổng USB
Cổng khác Kích thước
GPIO, I2C, I2S, SPI, UART
100 mm x 80 mm x 29 mm
Bảng 2.3: Thông số kĩ thuật Jetson Nano Developer Kit
Jetson Nano Developer Kit hoạt động rất ổn định khi được cấp nguồn chuẩn, đảm bảo an tồn khi Robot hoạt động. Nó có thể xử lý được nhiều nodes ROS cùng thời điểm và tận dụng rất nhiều tính năng của ROS. Đồng thời hỗ trợ các thao tác khác như xử lí ảnh hay xử lí giọng nói cùng thời điểm. Việc sử dụng Jetson Nano vào đề tài giúp cho việc phát triển robot được dễ dàng hơn, mạnh mẽ hơn.
2.5.2.1.2. Vi điều khiển
a) Phân tích và lựa chọn
Một trong những thành phần quan trọng nhất của xe là vi điều khiển. Nếu coi thành phần truyền động là các chi của robot, thì bên cạnh máy tính nhúng, vi điều khiển đóng vai trị như bộ não, nơi thực hiện các chức năng xử lý và điều khiển hoạt động của robot.
Vi điều khiển là một thiết bị tính tốn có khả năng thực thi một chương trình (tức là một chuỗi các hướng dẫn) và thường được gọi là “bộ não” hoặc “trung tâm điều khiển” trong một xe vì nó là thường chịu trách nhiệm cho tất cả các tính tốn, ra quyết định, và thơng tin liên lạc trong/ngồi robot.
Hiện nay có vơ vàn loại vi điều khiển khác nhau chia thành các họ vi điều khiển chính như AVR, ARM, 8051 và PIC. Trong khi đó ngồi thị trường lại phổ biến 2 board vi điều khiển chính là STM32F04VE và Arduino Uno. STM32F04VE có giá thành cao hơn, phức tạp hơn trong việc lập trình. Tuy nhiên việc sử dụng Arduino hoặc bất kỳ nền tảng nào tương tự chỉ cách ly người dùng khỏi phần cứng và khơng có hiệu quả về mặt học thuật. Ưu điểm của STM32F04VE là có thể lập trình với nhiều IDE khác nhau, có nhiều tính năng hơn hẳn và thích hợp với một loạt các thao tác nâng cao. Ngồi ra cịn giúp người dùng đi sâu hơn về cách hoạt động của vi điều khiển để có thể nâng cao trình độ. Do vậy nhóm em lựa chọn STM32F04VE là vi điều khiển trong đồ án này
b) Thông số kĩ thuật
Kit phát triển STM32F407VET6 ARM Cortex-M4 sử dụng Vi điều khiển STM32F407 là loại được sử dụng ở rất nhiều trường đại học hiện nay trong giảng dạy vi điều khiển ARM, kit có thiết kế ra chân đầy đủ với các ngoại vi cơ bản: USB, MicroSD, Flash, Pin RTC...và cổng nạp chuẩn Jtag tích hợp, kit có giả thành phải chăng, là sự lựa chọn hợp lý cho các bạn mới bắt đầu tìm hiểu về dịng STM32F4 đầy mạnh mẽ.