Hình 2.7 mơ tả các chân đấu nối vào Encoder như sau:
• Chân 1 (dây đỏ): DC+
• Chân 2 (dây đen): DC-
• Chân 3 (dây lục): GND encoder
• Chân 4 (dây lam): VCC encoder (5 VDC)
• Chân 5 (dây vàng): Kênh A
• Chân 6 (dây trắng): Kênh B
Thơng số
Điện áp hoạt động Công suất
Điện áp cung cấp cho Encoder Tốc độ khơng tải ở 12V Dịng khơng tải ở 12V Dịng có tải ở 12V Momen xoắn ở 12V Tỷ số truyền Đường kính trục
Bảng 2.2: Thơng số kĩ thuật của động cơ
Động Cơ DC Servo JGB37-545 12VDC sử dụng encoder từ trường, đây là một encoder có một nam châm vĩnh cửu cố định vào trục của động cơ. Trong quá trình động cơ quay, nam châm vĩnh cửu quay cùng với trục, tạo ra một từ trường với hai cực bắc – nam thay đổi liên tục. Chuyển động của hai cực này sẽ được lấy mẫu để xác định góc quay của động cơ. Có 2 kênh AB lệch nhau giúp xác định chiều quay và vận tốc của động cơ, đĩa Encoder trả ra 16 xung/1 kênh/ 1 vịng (nếu đo tín hiệu đồng thời của cả hai kênh sẽ thu được tổng 32 xung / 1 vòng quay của Encoder). Với động cơ GB37 – 545 encoder có độ phân giải sau hộp giảm tốc là 480 xung trên một vịng quay.
2.4.2. Thiết kế cơ khí
2.4.2.1. Mơ hình thiết kế
Từ những phân tích chương trước, tham khảo kĩ thuật một vài xe có chức năng tương tự và yêu cầu của bài tốn, nhóm em xin được đề xuất mơ hình xe tự hành vận chuyển hành lí trong khách sạn.