Hệ thống ABS sử dụng nhằm ngăn cản hiện tượng bó cứng bánh xe giúp xe ổn định hướng chuyển động. Khi độ trượt tại một bánh xe bất kỳ vượt quá giới hạn
48
trượt cho phép, bộ điều khiển ABS lập tức ngắt dòng chất lỏng dẫn động phanh thực hiện quá trình giảm áp. Khi hệ số trượt nằm trong vùng cho phép, bộ điều khiển điều khiển bơm thực hiện quá trình giữ áp. Khi độ trượt của các bánh xe cịn nhỏ, q trình phanh diễn ra như hệ thống phanh bình thường. Để thay đổi thơng số mơ phỏng cho hệ thống abs có thể thay đổi giá trị độ trượt cho từng bánh. Để ngắt bộ điều khiển ra khỏi hệ thống người dùng có thể tích vào “ABS disabled” hoặc cài đặt giá trị “cut-off speed” cao lên. Tần số điều khiển của bộ điều khiển ABS trong mơ hình carsim có giá trị vào khoảng 10Hz.
Các thơng số mơ phỏng trên hình 2.13 là ví dụ cấu hình hệ thống phanh cho một chiếc sport car. Khi hệ số trượt của các bánh cầu trước và cầu sau vượt quá các giá trị tương ứng là 0,15 và 0,2 bộ điều khiển thực hiện quá trình giảm áp. Nằm trong vùng từ 0,09 – 0,15 đối với cầu trước và 0,1 – 0,2 đối với cầu sau, bộ điều khiển sẽ thực hiện quá trình giữ áp. Khi vận tốc dưới 2km/h bộ ABS ngừng hoạt động.
Mối quan hệ giữa mô men phanh và áp suất chất lỏng trong hệ thống phanh được cài đặt dựa trên bảng thơng số hình 2.14
49
Người dùng có thể lựa chọn nhiều cách khác nhau để biểu diễn sự thay đổi mô men phanh theo áp suất tại xylanh bánh xe. Mơ men được lựa chọn có thể là tần số, một hệ số tuyến tính, nội suy – ngoại suy tuyến tính, dạng bước nhảy (step) hay dạng đường cong Spline…Để vẽ đồ thị mối quan hệ này, người dùng cần nhập các thông số tương ứng dưới dạng hằng hay dạng bảng tương ứng với trục ngang – dọc.
2.4. Xác định các thơng số đầu vào cho bài tốn mơ phỏng hệ thống phanh 2.4.1. Xác định mô men phanh cần thiết tại các bánh xe