Carsim có hỗ trợ người sử dụng lựa chọn vùng điều khiển theo độ trượt bằng cách cấu hình các thơng số trên hình 3.13. Vùng độ trượt mà ABS muốn duy trì cho hai bánh xe của cầu trước là 0,09 – 0,2, vùng độ trượt mà bộ điều khiển muốn duy trì cho
68
cầu sau là 0,09 – 0,25. Đối với các loại xe động cơ đặt trước, bánh trước chủ động có ưu thế lớn về tận dụng lực bám do vậy mà quán tính chuyển động của bánh cũng lớn, từ đó mà vùng trượt ABS muốn điều khiển cho bánh trước nhỏ hơn. Trong bảng cấu hình này, luận văn chọn tốc độ khi khơng sử dụng ABS là 2 km/h.
Coi sự tiếp xúc giữa bánh xe và mặt đường là lý tưởng (hệ số bám bằng 1). Hình 3.14 là đồ thị vận tốc của xe và các bánh xe khi thực hiện quá trình tăng tốc và phanh. Từ đồ thị nhận thấy vận tốc góc bánh xe tăng giảm liên tục, từ giây thứ 11 tới giây thứ 12 có 8 lần vận tốc góc bánh xe biến thiên. Sự suy giảm vận tốc góc bánh xe lần đầu tiên khi thực hiện phanh được tín hiệu cảm biến liên tục gửi về theo chu kỳ trích mẫu. Tới thời điểm bộ điều khiển cho rằng sự chênh lệch giữa vận tốc góc và vận tốc dài của xe đang lớn, vượt quá một ngưỡng trượt cho phép, bộ điều khiển sẽ thực hiện thao tác cấp dòng điều khiển để giảm mơ men phanh, khi đó vận tốc góc bánh xe được khơi phục. Thao tác này được lặp đi lặp lại trong quá trình phanh, kết quả cho cho thấy đường đồ thị vận tốc góc của các bánh xe biến thiên liên tục và bám sát đường vận tốc dài của xe.