Robot thiết kế có gầm thấp, do bánh nhỏ, nên khi gặp những vật cản thì di chuyển rất khó khăn. Cách khắc phục là cần phải tìmđược một loại động cơ có hộp
giảm tốc lớn, kèm theo encoder đồng trục hoặc nếu khơng thì cần một động cơ như vậy có trục sau của động cơ dài để ta dễ dàng lắp thêm encoder vào.
Các vật liệu để gia công chi tiết trong Robot hồn tồn tìm mua được ngồi thị trường, gia cơng hồn tồn bằng tay, chính vì vậy độ chuẩn xác không cao, biện
pháp khác phục là cần tìm những vật liệu hợp lí, vẽ chi tiết trên phần mềm chuyên dụng và gia công các chi tết bằng máy CNC.
PID hoạt động đã khá tốt, tuy nhiên dải tốc độ của động cơ không nhiều, biện pháp khác phục là cần phải có những chíp xử lí vịng lặp PID tốc độ cao hơn, thuật tốn xử lí linh hoạt hơn.
Camera đã dủ để quan sát địa hình vàđiều khiển Robot chính xác, tuy nhiên
màu của camera gửi về chưa được chuẩn so với thực tế, nên khơng dùng đề nhận dạng vật được, chính vì vậy biện pháp khắc phục là có thể dùng loại camera có độ phân giải cao hơn, nhiều màu hơn. Ngồi thực tế, camera loại này thì giá thành khá
đắt.
OpenGl lập trình trên ứng dụng Win32 Console Application giúp người lập
trình có nhiều thời gian để tập trung vào việc học và hiểu các lệnh của OpenGl
nhưng khó thiết kế được giao diện người dùng đẹp. Để có thể thiết kế được giao
diện người dùng đẹp chúngta có thế lập trình trênứng dụng MFC AppWizard(exe).
Tuy nhiênứng dụng MFC phức tạp hơn nhiều.
5.3 Hướng phát triển đề tài
Hiện nay, Mobile Robot có rất nhiều ứng dụng trong thực tế. Những robot như robot thám hiểm, robot địa hình, robot trong các đường ống ngầm… hiện được sử
dụng rất nhiều trên các nước phát triển.
Ở Việt Nam, công nghệ robot mới bước đầu phát triển, tuy nhiên, Mobile Robot
cũng đã được chế tạo và sử dụng ngoài thực tế. Để phù hợp với yêu cầu thực tế, robot trong đề tài của nhóm có rất nhiều hướng phát triển, cụ thể như sau:
- Thiết kế và chế tạo phần cơ khí cho robot phù hợp với từng ứng dụng cụ thể như:
Rbot địa hình, robot leo cầu thang…
- Kết hợp xử lí ảnh trong điều khiển, phân biệt hình dáng, màu sắc vật thể, nhận biết và tự động tránh vật cản.
- Sử dụng GPS để xác định vị trí của robot.
KẾT LUẬN
Sau một thời gian làm việc nhóm đã thiết kế và chế tạo thành cơng mơ hình Mobile Robot thỏa mãn được yêu cầu của đề tài. Robot hoàn tồn có thể quay và gửi
ảnh địa hình về cho người điều khiển, có thể đi tới những vị trí mà người điều khiển
mong muốn chỉ cần biết được quĩ đạo.
Tuy nhiên, để ứng dụng ngồi thực tế thì cịn phải phát triển robot này rất nhiều. Đây là một đề tài hay và mới, tổng hợp của rất nhiều lĩnh vực, địi hỏi tốn nhiều thời
gian và cơng nghệ để phát triển. Chính vì vậy, sau khi tốt nghiệp, nhóm mong muốn
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Ngô Diên Tập,Kĩthuật vi điều khiển với AVR, NXB khoa học kĩ thuật.
[2].PGS.TS Phạm Anh Tuấn,Đồ án “Chế tạo bộ lắp ráp robot di động trên cơ sở robot SR5-0”, Đại học quốc gia Hà Nội.
[3]. Picvietnam.com. [4]. Alldatasheet.com [5]. Microchip.com [6]. Opengl.org