4.1.2 Cơ cấu lắp động cơ
Mobile Robot sử dụng 2 động cơ DC TG-80B-SG-7-E090, với kích thước nhỏ gọn, khối lượng nhẹ, nên việc bắt chặt động cơ là rất đơn giản. Tuy nhiên, việc bắt ke phải sao cho khoảng không gian trống còn lại phải đủ đặt 2 acqui cho robot. Nhóm đã sử dụng loại ke nhơm thơng dụng ngồi thị trường để bắt động cơ, đặc tính của loại ke này là cứng, dễ gia cơng.
Hình 4.2 Động cơ
Hình 4.3 Ke nhơm
4.1.3 Cơ cấu lắp bánh đa hướng
Bánh đa hướng nhóm dùng là loại bánh rất dễ lắp ghép, trục động cơ là trục 8, 2 ke
Hình 4.4 Gối đỡ
Hình 4.5 Trục bánh
4.1.4 Thiết kế bản đặt mạch và camera
Cũng giống như đế dưới, bản fip phía trên được thiết kế để đặt vừa mạch, đặt vừa
Hình 4.6 Đế trên
Hình 4.8 Đai ốc 4
4.2 Thiết kế và thi công hệ thống điều khiển
4.2.1 Đối tượng điều khiển
- Nhận tín hiệu từ bàn phím thơng qua sóng RF, điều khiển cho robot di chuyển chạy
tiến, lùi, xoay…
- Nhận tín hiệu phím cảm ứng từ LCD, khởi động Robot.
-Điều khiển 2 động cơ bánh chủ động, sử dụng PID giúp di chuyển chính xác.
-Điều khiển camera thơng qua Wifi, nhận tín hiệu hìnhảnh gửi về từ camera, phát tín
hiệu điều khiển từ máy tính.
4.2.2 Yêu cầu việc điều khiển
Thiết kế hệ thống điều khiển phải đạt được các yêu cầu sau:
- Thiết kế mạch điều khiển ổn định, tốc độ xử lí nhanh, dùng PID để điều khiển hai
động cơ giúp Robot chạy chính xác.
- Lập trình cho Robot chạy ổn định, xử lí được nhiều tínhiệu đồng thời. - Mô phỏng tương đối chuẩn xác quĩ đạo củacủa Robot bằng.
- Camera gửi ảnh nhanh về cho máy tính, ảnh gửi về rõ ràng để nhận biết được địa
hình.
- Robot hoạt động ở hai chế độ:
1. Điều khiển bằng tay, dùng các phím trên bàn phím máy tính để điều
khiển, mơ phỏng quĩ đạo Robot bằng OPENLG.
2. Chạy tự động, tạo ra quĩ đạo bằng OPENGL, Robot chạy theo quĩ đạo
đã tạo.
4.2.3 Mạch điều khiển
- Khối xử lí trung tâm
Khối xử lí trung tâm (CPU) có nhiệm vụ điều khiển tồn bộ hoạt động của Robot. Hầu hết các tín hiệu đều được gửi qua CPU để xử lí. Chíp được nhóm chọn làm bộ xử lí trung tâm là DSPIC33FJ128GP708A-I/PT, với tốc độ xử lí nhanh, nhiều chân I/O, và rất nhiều ngoại vi khác. Tuy nhiên, với đề tài này, nhóm có sử dụng các chân của vi
điều khiển làm chân I/O cho LCD, sử dụng các ngắt ngoài, timer, quan trọng nhất là sử
dụng 2 bộ UART để giao tiếp với máy tính và giao tiếp với chip Slave trong driver PID. Giao tiếp giữa CPU và máy tính, CPU và chip Slave đếu là giao tiếp nối tiếp.
Mạch khối xử lí trung tâm gồm vi điều khiển, mạch tạo dao động, mạch nạp chip, các jump nối với mạch ngồi.
Hình 4.9 Jump nạp chíp.