– Khốixử lí trung tâm (CPU):
Có nhiệmvụ rất quan trọng, xử lí tất cả các tín hiệu đưa vào, các tín hiệu phản hồi để đưa ra các tín hiệu điều khiển hợp lí và chính xác. Chính vì vậy, cần phải chọn một con vi điều khiển có tốc độ nhanh và có nhiều chân. Vi điều khiển nhóm chọn là DSPIC33FJ128GP708A-I/PT với tốc độ xử lí lên tới 40MISP và có 80 chân, 118 ngắt, bộ nhớ chương trình lớn rất phù hợp với yêu cầu của đề tài.
– OPENGL
Khi Robot di chuyển, quĩ đạo chuyển động của Robot được mô phỏng trên OPENG. CPU sẽ gửi các thơng số về tọa độ, góc di chuyển, vận tốc, qng
đường lên PC để có thểmơ phỏngquĩ đạo trên OPENGL. CPU PID2 DC2 RF PC PID1 DC1 LCD OPENGL CAMERA
– Khối điềukhiển độngcơ:
Hai động cơ bánh chủ động được điều khiển bởi bộ driver PID. Bộ PID
này có một con chip Slave được nạp chương trình xử lí vịng lặp tính tốn PID, nhận tínhiệu từ con Master (CPU) để điều khiển tốc độ động cơ chính xác. Mỗi
động cơ có 1 encoder đồng trục, khi Robot chuyển động, encoder sẽ gửi tín hiệu
cả cho chipMaster và Slave.
– Camera
Camera có nhiệm vụ truyền hình ảnh khơng dây về PC giúp chúng ta có
CHƯƠNG IV THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG HỆ THỐNG 4.1 Thiết kế và thi cơng hệ thống cơ khí
4.1.1 Khung đế dưới
Mobile robot trong đề tài có đế dưới hình trịn, đường kính250mm. Robot sử dụng 4 bánh, 2 bánh chủ động có đường kính 45mm, 2 bánh đa hướng có đường kính 40mm, chiều của bánh chủ động và bánh đa hướng là khác nhau nên ta cần phải thiết kế một khung đế sao cho có khoảng khơng gian vừa với kích thước các bánh. Khung
đế được làm từ fip sợi thủy tinh vàng, đảm bảo độ cứng vững và dễ gia công.