Lịch sử hình thành và phát triển hệ thống đơ thị ở Việt Nam luôn gắn liền với lịch sử đấu tranh dựng nước và giữ nước của dân tộc. Với vị trí địa lý khá độc đáo, nằm gần Trung tâm khu vực Đông nam á, gồm hai khu vực sớm phát triển của thế giới là Đông á và Nam á, từ xa xưa Việt Nam đã được coi như là một trung tâm quan trọng, một địa bàn tiềm năng để phát triển kinh tế. Đó là các điều kiện thuận lợi để ra đời các tụ điểm kinh tế hoặc các cảng thị trên khắp các vùng trên cả nước. Các đô thị ở Việt Nam ra đời từ rất sớm.
- Trong thời kỳ Bắc thuộc (từ thế kỷ II đến thế kỷ X), các nhà nước phong kiến thống trị đã rất chú trọng tới việc xây thành, đắp lũy; đặc biệt là việc xây dựng các "lỵ sở" hay các căn cứ quân sự - hành chính. Tại các khu vực lãnh thổ này các hoạt động tiểu thủ công nghiệp cùng với các hoạt động thương mại dịch vụ có điều kiện phát triển mạnh, đây chính là cơ sở cho sự hình thành và phát triển của hàng loạt các đô thị cổ ở Việt Nam: Nổi bật trong số đó là Luy Lân (Thuận Thành - Bắc Ninh), Tống Bình (Hà Nội), một số cảng thị được phát triển gắn liền với các hoạt động bn bán với nước ngồi như: Lạch Trường (Thanh Hóa), óc Eo (An Giang) Hội An (Quảng Nam).
- Trong thời kỳ phong kiến, sau khi đã giành được quyền tự chủ, bên cạnh việc củng cố chính quyền và xây dựng quân đội các triều đại phong kiến ở Việt Nam rất chú trọng tới việc thiết lập các hệ thống phong kiến ở Việt Nam rất chú trọng tới việc thiết lập các hệ thống phòng thủ, đặc biệt là xây dựng hệ thống đồn trú ở các khu vực trọng yếu, đây là cơ sở ban đầu cho sự xuất hiện hàng loạt các đơ thị "đồn trú" "hành chính" và các đơ thị "thương mại - trạm dịch". Điển hình là: Vĩnh Bình (Lạng Sơn), Vân Đồn (Quảng
Ninh) vào thế kỷ XI - XIV Cảng thị Phố Hiến (Hưng Yên), Hội An (Quảng Nam), Sài Gòn - Gia Định vào thế kỷ XVII - XVIII; Hải Phịng, Đà Nẵng vào thế kỷ XIX.
Hình thành và phát triển các đô thị trung tâm, các cố đô được chuyển dịch qua nhiều nơi: từ Cổ Loa đến Hoa Lư (Ninh Bình) đời nhà Đinh và Tiền Lê; Thăng Long đời nhà Lý, Thiên Trường (Hà Nam) đời nhà Trần, Tây Đơ (Thanh Hóa) đời nhà Hồ, Phú Xuân - Huế (đời nhà Nguyễn) rồi trở lại Thăng Long - Đông Đô - Kẻ Chợ (Đời Hậu Lê).
- Trong thời kỳ Pháp thuộc. Ngay từ những ngày đầu xâm lược nước ta để thực hiện mục đích chiếm đóng lâu dài, thực dân Pháp đã thực hiện chính sách "chia để trị". Với việc phân chia các vùng lãnh thổ thành các tỉnh, huyện với quy mô nhỏ, đây là nguyên nhân chính dẫn đến sự tăng nhanh, về số lượng các đô thị trong kỳ này, một mạng lưới đơ thị hành chính cùng với hệ thống các điểm dịch đồn trú được hình thành trên khắp các vùng lãnh thổ trong cả nước. Các ngành cơng nghiệp: khai khống, khai thác và chế biến nông lâm sản, công nghiệp dệt, may,... được chú trọng phát triển. Do nền kinh tế kém phát triển, hệ thống cơ sở hạ tầng kinh tế đô thị hết sức nghèo nàn, lạc hậu, các đô thị thực hiện chức năng hành chính là chủ yếu vì vậy q trình đơ thị hóa diễn ra hết sức chậm chạp, mãi tới giữa thế kỷ XX tỷ lệ dân cư đô thị mới chỉ chiếm 4-7% dân số. Phần lớn các đơ thị Việt Nam đều có quy mơ nhỏ, chỉ có một số đơ thị có quy mơ trung bình: Hà Nội, Sài Gịn - Gia Định, Hải Phịng.
Trong giai đoạn này có sự tách biệt rõ nét giữa các đô thị với các vùng nông thôn xung quanh. Một hệ thống luật lệ về quản lý đô thị của Pháp được áp đặt, lối sống đô thị theo kiểu phương Tây được du nhập, sự khác biệt giữa mức sống của dân đô thị với các vùng nông thôn khá lớn.
- Trong thời kỳ kháng chiến chống Mỹ: đất nước bị chia cắt làm hai miền.
ở miền Nam, cùng với, việc gia tăng các hoạt động quân sự Mỹ đã đẩy mạnh các hoạt động kinh tế đặc biệt là kinh tế tại các đơ thị. Q trình đơ thị hóa được đẩy mạnh, đặc biệt là sự hình thành và phát triển của hệ thống các đô thị quân sự: Cam Ranh, Trà Nóc, Đắc Tơ, Xuân Lộc, Chu Lai, Vị Thanh, Phù Cát, Phú Bài, A Lưới, Thượng Đức,...dân cư và lao động ở các vùng nông thôn đổ dồn về các đô thị [24, tr. 57] tỷ lệ dân cư đơ thị tăng lên nhanh chóng: năm 1950: 10%, 1965: 30% năm 1975: đã chiếm tới 45%
dân số miền Nam. Một đặc điểm khá quan trọng, nổi bật trong q trình đơ thị hóa là: đơ thị hóa khơng gắn liền với q trình cơng nghiệp hóa các ngành cơng nghiệp nặng, công nghiệp sản xuất tư liệu sản xuất không được chú trọng phát triển.
ở miền Bắc, Sau khi hịa bình lập lại (1954), hệ thống các đô thị vốn đã lạc hậu, nhỏ bé, lại bị chiến tranh tàn phá nặng nề sớm được khôi phục và phát triển. Q trình đơ thị hóa được đẩy mạnh, trên cơ sở tốc độ phát triển của nền kinh tế khá cao, đặc biệt là sự phát triển của ngành cơng nghiệp - hình thành một hệ thống các đô thị công nghiệp: Thái Ngun, Việt Trì, Sơng Cơng, Lâm Thao, ng Bí - Phả Lại, Tĩnh Túc, Cam Đường, Thác Bà,...
- Sau năm 1975 đến 1985, cách mạng dân tộc dân chủ đã hồn thành, hịa bình được lập lại, cả nước cùng đi lên CNXH, đây là những thuận lợi cơ bản để đẩy mạnh q trình cơng nghiệp hóa và đơ thị hóa. Song do những hậu quả nặng nề của chiến tranh cùng những hạn chế của cơ chế quản lý kế hoạch hóa tập trung cao độ, quan liêu bao cấp, tốc độ phát triển của nền kinh tế, tốc độ đơ thị hóa trong thời kỳ này diễn ra hết sức chậm chạp, kém hiệu quả.