τ là ứng suất tiếp tại một ñiểm bất kỳ trên mặt cắt có bán kính là ρ
3.4.1.3Nguyên lý làm việc
Trong quá trình làm việc, khâu dẫn của cơ cấu luôn nhận ñược ñộng lực (Lực hay mô men phát ñộng) của máy thông qua một hệ thống truyền dẫn.
* Xét trường hợp tay quay là khâu dẫn, cần lắc là khâu bị dẫn.
Hình 3.13 Cơ cấu Tay quay là khâu dẫn.
Khi tay quay quay, lực sẽ ñược truyền ñến cần lắc qua thanh truyền làm cho cần lắc chuyển ñộng qua lại trên một cung tròn ñược xác ñịnh bởi hai ñiểm giới hạn hay gọi là vị trí biên tương ứng với một góc quay nhất ñịnh. Các ñiểm giới hạn này ñược xác ñịnh tương ứng với các vị trí mà tại ñó tay quay và thanh truyền thẳng hàng với nhau.
Vị trí biên của cần lắc ứng với vị trí tay quay và thanh truyền chập lại với nhau gọi là vị trí biên gần. Vị trí biên của cần lắc ứng với vị trí tay quay duỗi thẳng với thanh truyền gọi là vị trí biên xa.
Chuyển ñộng của cơ cấu từ vị trí biên gần tới vị trí biên xa gọi là hành trình ñi, góc quay tương ứng với hành trình ñi gọi là góc ñi. Chuyển ñộng của cơ cấu từ vị trí biên xa tới vị trí biên gần gọi là hành trình về, góc quay tương ứng với hành trình về gọi là góc về. Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, hành trình ñi bao giờ cũng là hành trình làm việc. Nói chung cơ cấu này, thời gian ñể thực hiện các hành trình di và về là khác nhau, do ñó cần chú ý khi tiến hành lắp ñặt cơ cấu. Mặt khác, tại các vị trí biên, do tay quay và cần lắc tạo thành một ñường thẳng ñi qua tâm quay của tay quay nên mô men truyền ñến cần lắc là bằng không. Cơ cấu có hai ñiểm chết tương ứng với hai vị trí biên của cần lắc, vì vậy cần chú ý tránh các ñiểm chết khi khởi ñộng cơ cấu.
* Xét trường hợp khâu dẫn là cần lắc, khâu bịñẫn là tay quay.
Khi cần lắc chuyển ñộng qua lại giữa hai vị trí biên của nó thì tay quay quay tròn. Cần lắc thực hiện ñược một lần ñi – về thì tay quay quay ñược một vòng.
Cũng như trường hợp trên, thời gian thực hiện hành trình ñi và vè là khác nhau. Tuy nhiên, trong mọi trường hợp, lực truyền ñến tay quay không ñi qua tâm quay của cần lắc, do ñó cơ cấu không có ñiểm chết.