5. Điều xung, tần số (PWM,PTO ):
6.1Giới thiệu lệnh vịng lặp PID trong S7-200:
- Lệnh này tính tốn vịng lặp PID (PID Loop) theo các đầu vào và những thơng số từ bảng được định địa chỉ bởi TBL.
Những lỗi cĩ thể được gây nên bởi lệnh này (ENO = 0): + Bit đặc biệt SM4.3 = 1: lỗi Run - Time.
+ Lỗi 0006: địa chỉ gián tiếp.
+ Bit đặc biệt SM1.1 = 1: lỗi tràn (Overflow).
Những bit nhớ đặc biệt cĩ nội dung bị ảnh hưởng bởi lệnh này: + SM1.1 (Overflow): bằng 1 nếu kết quả bị tràn.
Lệnh PID Loop (Proportional, Integral, Derivative Loop) được sử dụng để tính tốn vịng lặp PID. Lệnh này chỉ được thực hiện nếu như đỉnh của ngăn xếp (Top
Nhân
Of Stack) bằng 1 trong STL, hay cĩ Power Flow trong LAD. Lệnh này cĩ hai tốn hạng: [TBL] là địa chỉ byte đầu tiên của một bảng dữ liệu cịn [LOOP] là một số nằm trong khoảng từ 0 đến 7. Điều này cũng cĩ nghĩa là chỉ cĩ tối đa 8 lệnh PID Loop cĩ thể được sử dụng trong một chương trình. Nếu cĩ hai lệnh PID Loop với cùng một số [LOOP] thì dù chúng cĩ sử dụng hai bảng khác nhau đi nữa cũng vẫn ảnh hưởng đến nhau và cĩ thể gây những hậu quả khơng lường trước được.
Bảng dữ liệu của lệnh PID Loop bao gồm 09 tham số dùng để điều khiển hoạt động của vịng lặp: giá trị tức thời và giá trị kế trước (current and previous value) của biến điều khiển (process variable), giá trị yêu cầu (setpoint), giá trị xử lý (output - đầu ra của PID), hệ số khuếch đại (gain), thời gian lấy mẫu (sample time), hệ số tích phân (integral time - reset), hệ số vi phân (derivative time - rate) và integral sum (bias).
Để thực hiện lệnh này ở một tần suất lấy mẫu xác định, nĩ phải hoặc là được đặt trong một ngắt thời gian hoặc là được thực hiện trong chương trình chính qua kiểm sốt bởi một bộ định thời. Đồng thời, thời gian lấy mẫu tương ứng phải được đưa vào bảng dữ liệu của lệnh.
Trong STEP 7 Micro / Win 32, chúng ta cĩ thể sử dụng PID Wizard để tạo thuật tốn với PID cho một mạch điều khiển kín bằng cách chọn Tools Instruction Wizard -> PID từ Menu chính.
Bảng dữ liệu của lệnh PID Loop bao gồm 09 tham số
Nhân