Thời gian Vật cản Vật cản 1 Vật cản 2 Vật cản 3 Vật cản 4 Vật cản 5
Thời gian xử lý (giây) 2,5 3,0 3,5 2,0 2,0
Thời gian di chuyển (giây) 17
4.3.3. Thực nghiệm robot tránh vật cản động
Tiến hành thực nghiệm cho robot di chuyển tránh vật cản động với kịch bản xuất phát từ hành lang rộng 2,4 mét rẽ phải sang sảnh chính qua cửa rộng 1,6 mét, quãng đường di chuyển là 13,5 mét. Trong kịch bản này, robot cần đảm bảo tránh vật cản động phát sinh vừa đảm bảo bám theo đường quỹ đạo tồn cục (Hình 4.19).
Hình 4.19. Sơ đồ bố trí vật cản động
(a) (b)
Hình 4.20. Robot rẽ phải tránh vật cản động(a) Quan sát trên Rviz; (b) Trong thực tế (a) Quan sát trên Rviz; (b) Trong thực tế
Robot Vị trí ban đầu Vật cản động 1 Hành lang thực nghiệm (10mx2,4m) Vật cản động 3 Vật cản động 2 Đích
118
Giả thiết tốc độ vật cản động bằng tốc độ di chuyển trung bình của người trưởng thành (khoảng 5 km/giờ), các kịch bản xây dựng khi robot di chuyển cho thấy hiệu suất tốt khi cho robot đi theo đường đi được tạo bởi quỹ đạo toàn cục và tránh các vật cản động khơng biết trước theo quỹ đạo cục bộ (Hình 4.20). Tuy nhiên, khi gặp vật cản động tại cửa chính robot sẽ tính tốn quỹ đạo cục bộ mới, việc xử lý tính quỹ đạo mới làm robot dừng lại khoảng 2,5 giây, sau đó tiếp tục di chuyển theo quỹ đạo cục bộ mới (Hình 4.21a và Hình 4.21b).
(a) (b)
Hình 4.21. Robot di chuyển theo quỹ đạo mới
a) Quan sát robot trên Rviz; b) Quan sát robot trong thực tế
Hình 4.22 là qua trình thực nghiệm cho robot tránh vật cản động được thực hiện với tốc độ di chuyển của các vật cản thay đổi tốc độ nhanh hơn tốc độ người đi bộ (khoảng 8-10 km/giờ).
Kết quả thực nghiệm cho thấy khi robot gặp vật cản 2, robot mất khoảng hơn 4 giây xử lý dừng và lùi lại lấy khoảng cách để thay đổi quỹ đạo cục bộ tránh vật cản. Với các vật cản khác cho thấy khả năng đáp ứng của robot khi di chuyển linh hoạt để tránh vật cản, tính tốn quỹ đạo cục bộ tối ưu và điều hướng di chuyển theo quỹ đạo cục bộ mới với khoảng cách và cự li cho phép.
Tuy nhiên, khả năng xử lý và tránh vật cản trong trường hợp này còn gặp sai số khi tốc độ xử lý và khả năng phát hiện vật cản động (di chuyển nhanh hơn 5 km/giờ) còn cần phải cải thiện hơn nữa.
119
Hình 4.22. Thực nghiệm robot tránh gặp vật cản động
Kết quả việc tiến hành thực nghiệm được ghi lại thời gian xử lý các nhiệm vụ tránh vật cản và di chuyển đến đích mơ tả trong bảng 4.2.
120