Như trong Hình 3.12, khi robot bắt đầu chuyển động, sai số lớn là do các trạng thái ban đầu và các ràng buộc về vận tốc, và theo thời gian, nó hội tụ về khơng. Với miền dự báo lớn hơn, sai lệch bám sẽ hội tụ về 0 nhanh hơn.
Sai lệch theo phương x thể hiện từ giây thứ 3 cho thấy chất lượng bám quỹ đạo của cả 2 miền thời gian cơ bản giống nhau. Miền thời gian lớn sẽ tiệm cận với giá trị đặt sớm hơn khoảng 1 giây và ổn định ngay so với miền thời gian nhỏ hơn.
Bảng 3.4. Sai lệch theo phương x
Thời gian (s) 0 3 5 10 25 40
Sai lệch (m) (N=5) 5 0,5 -0,1 0 0 0
Sai lệch (m) (N=10) 5 0,2 0 0 0 0
Sai lệch theo phương y thể hiện từ giây thứ 3 do sai lệch về hướng robot và trạng thái ban đầu nên từ khoảng 1 giây đầu robot gặp sai lệch khoảng -0.1 m, sau đó xảy ra q trình quá độ khiến quỹ đạo di chuyển của robot trong khoảng 3 giây với biên độ cực đại 0,5 m (N=10) và 0,8m (N=5) với miền thời gian lớn sẽ có q trình q độ ngắn hơn cho thấy chất lượng bám quỹ đạo của cả 2 miền thời gian cơ bản giống nhau. Miền thời gian lớn sẽ tiệm cận với giá trị đặt sớm hơn khoảng 1 giây và ổn định ngay so với miền thời gian nhỏ hơn.
Bảng 3.5. Sai lệch theo phương y
Thời gian (s) 0 3 5 10 25 40
Sai lệch (m) (N=5) 5 0,5 -0,1 0 0 0
Sai lệch (m) (N=10) 5 0,2 0 0 0 0
Tiếp tục khảo sát ảnh hưởng của miền dự báo đến chất lượng điều khiển với quỹ đạo cong nhằm đánh giá tính hiệu quả về sự ảnh hưởng của chúng đến hoạt động của robot đối với các dạng quỹ đạo khác nhau.
Theo Hình 3.13, có thể thấy khả năng bám của bộ điều khiển NMPC là rất tốt với các miền dự báo khác nhau. Tuy nhiên, khi xem xét đến chất lượng bám tại thời điểm hội tụ về quỹ đạo đặt, chất lượng bám quỹ đạo cho từng miền dự báo có sự khác
biệt. Cụ thể, với độ dài miền dự báo N =
20 quỹ đạo bám xuất hiện hiện tượng quá điều chỉnh (overshoot) với biên độ lớn nhất khoảng 10 cm. Trong khi đó,
0
và N = 40 chất lượng bám gần như là tương đương nhau, chất lượng bám của N = 40 tốt hơn một chút khi hiện hượng quá quá điều chỉnh rất nhỏ.
(a) (b)