Tuy nhiên, miền dự báo lớn lại làm tăng khối lượng tính tốn, vì vậy trong thực tế cần lựa chọn phần cứng của robot phù hợp nhằm đáp ứng tốt với thuật toán MPC với miền dự báo. Hình 3.11 cho thấy các vận tốc vx , vy và ω của robot bám theo giá
trị đặt trong khi vẫn thỏa mãn các điều kiện ràng buộc. Các vận tốc ban đầu phía trên đường giới hạn cho đến khi tiếp cận quỹ đạo mong muốn, chúng hội tụ với các giá trị vận tốc của quỹ đạo đặt.
Vận tốc theo phương x có sự thay đổi từ giây thứ 4 với đáp ứng miền thời gian
N =
10 cho thấy miền dự báo lớn sẽ bám quỹ đạo gần với giá trị mong muốn hơn. Bảng 3.1. Bảng tham số vận tốc theo x
Thời gian (s) 4 5 10 15 20 25 30 35
Vận tốc (m/s) N=5 1 0,5 0 0,5 -0,8 -0,5 0 0,8
Vận tốc theo hướng y cho thấy sự thay đổi đáng kể đột ngột của robot từ giây thứ 3 xuống -0,8 m/s, tuy nhiên với miền giới hạn lớn vận tốc theo y bám dần theo quỹ đạo đặt mà ko gấp như miền giới hạn nhỏ. Sự thay đổi từ giây thứ 10 quỹ đạo của cả 2 miền thời gian trùng nhau đến cuối chu kỳ tính tốn.
Bảng 3.2. Bảng tham số vận tốc theo trục y
Thời gian (s) 3 5 10 15 20 25 30 35
Vận tốc (m/s) N=5 -0,8 -0,8 -0,8 -0,5 0 0,5 0,8 0,5 Vận tốc (m/s) N=10 -0,3 -0,5 -0,8 -0,5 0 0,5 0,8 0,5 Với vận tốc góc của robot có sự biến đổi từ giây thứ 3 dao động quanh giá trị 0, nhưng có thể thấy với miền thời gian lớn N =
10
quá trình quá độ ngắn hơn và sớm
đạt về 0 ở giây thứ 5 so với miền thời gian N = 5 .
Bảng 3.3. Bảng tham số vận tốc theo trục ω
Thời gian (s) 2.5 3 4 5 7 25 30 35
Vận tốc (rad/s) N=5 -0,3 0,3 0 -0,1 -0,1 0 0 0
Vận tốc (rad/s) N=10 -0,3 0,3 -0,1 0 0 0 0 0
Sai lệch bám quỹ đạo được xác định bởi công thức:
∆ x = xr − x
∆ y = y − y
r
(3.48)
Sai lệch bám của robot được hiển thị trong Hình 3.12. Có thể thấy rằng sai lệch đang hội tụ về khơng. Theo mơ hình động học của robot, sự hội tụ của x hoặc y phụ thuộc vào trạng thái ban đầu và hướng của robot.