2.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ BỘ CÔNG CỤSIMMECHANICS SIMMECHANICS
2.1.1 SIMMECHANICS VÀ ỨNG DỤNG CỦA SIMMECHANICS SIMMECHANICS
Ở các hệ thống cơ khí phức tạp t hường tồn t ại các ràng buộc cơ khí ho ặc các khâu dẫn động trong hệ thố ng t hì việc sử dụng ph ương pháp Ne wto n - Euler dựa trên việc phân tích lực và mơme n đặt lên các phần t ử của hệ t hống hoặc ph ương pháp Euler - Lagrrange dựa trên cân bằng năng lượng trong hệ thống để xây dựng hệ phương trình tốn học mơ tả hệ thống gặp nhiều khó khăn mà bộ công cụ Simmec hanics lại trả lời được vấn đề này. Simmechanics là phần mềm mơ hì nh hố dạng sơ đồ khối cho thiết kế và mô phỏ ng kỹ t huật các phần chí nh của các máy cơ khí nói riêng hay các hệ thố ng máy móc nói chung và c huyển động c ủa chúng trên cơ sở động l ực học Ne wton c huẩn về lực và môme n.
Bộ công cụ Simmechanics gi úp mơ hì nh hố và mô phỏ ng c ác hệ thống c ơ khí cùng với các cơng cụ để khai báo từng khâu với đặc tính khối l ượng, c ác vị trí chuyển động c ủa chúng, các r àng buộc động học, c ác hệ tr ục toạ độ, xác lập các khối t ạo chuyể n động với điều kiện ban đầu của c húng và đo chuyển động của các khâu. Thực chất, Si mmechanics là một phần của mơ hình hố c ác vấn đề vật lý với Simulink, hoàn thiện việc mơ hình hố và t hiết kế hệ thố ng trên cơ sở những nguyên tắc cơ bản của vật l ý. Simmechanics có thư viện cung cấp các khối thay thế các thành phần có tính c hất vật l ý và các yếu tố liên quan trực tiếp.
Simmec hanics có 3 ứng dụng chí nh: Mơ hì nh hố hệ thống cơ khí sử dụng các khối chuẩn trong thư viện của Si mmechanics. Khảo sát hoạt động của cơ cấu cơ khí đó bằng 4 phương pháp phân tích mà Si mmechanics cung cấp, bao gồ m động học thuận (For ward Dynamics), động l ực học ngược ( Inverse Dynamics), phân tích chuyển động học (Kinematic anal ysis) để tìm lực và mơme n, phân tích và tìm trạng thái cân bằng của hệ thống ( Trimmi ng). Mô phỏ ng hệ
u(x) = R u(y) = R u(z) = R
2.1.2 MÔ TẢ CHUYỂN ĐỘNG VỚI