* Các hệ toạ độ đặt trên Hexapod:
2.2.3.2. Định dạng các khối của sơ đồ Hexapod trong SimMechanics.
* Định dạng các khối của chân Leg1:
Từ sơ đồ cấu trúc của Le g1 và các toạ độ đã xây dựng ở trên, t a tiến hành định dạng c ác tham số cụ t hể của sơ đồ đó như sau:
+ Đị nh dạng khối khớp nối
Ở Hexapo d này như đã xây dựng ở trên có hai loại khớp là khớp cầu (Spherical) và khớp trượt (Prismatic).
Định dạng khớp cầu Upper Spher ical.
Hì nh 2.21 Bảng tham số khớp cầu trên Upper leg
Ở ô tham số kết nối (Connection parameters) thể hiện khớp cầu Upper Spherical một đầu được nối với khối thân @he xapod/ Body đại diện c ho mặt bàn gá phơi và đầu cịn l ại được nối với khối thân @Upper leg đại diện cho chân trên. Ở ô số lượng se nsor / cảm biến (Number of sensor / Actuator ports) do không được nối với khối nào nê n chọn là 0.
Tương tự như khớp c ầu Upper Spherical nhưng Lo wer Spherical có hai đầu trong đó một đầu được nối với @Lo wer leg và một đầu nối với @hexapo d/Ground1.
Hì nh 2.22 Bảng tham số khớp cầu dưới Lower leg
Định dạng khớp trượt Prismatic.
Ở ô tham số kết nối (Connection parameters) thể hiện khớp trượt Prismatic một đầu được nối với khối thân @Lo wer leg đại diện cho c hân dưới và đầu còn lại được nối với khối thân @Upper leg đại diện c ho chân trên. Ở ô số lượng sensor / cảm biến (Number of sensor / Actuator ports) do chưa được nối với khối nào nên chọn l à 0.
+ Đị nh dạng khối thân
Định dạng khối Upper leg:
Hì nh 2.24 Bảng tham số khối Upper leg
Tro ng đó Mass l à giá trị khối lượng, Inertia l à mơ men qn tí nh của th ân, Position là vị trí gốc các hệ toạ độ gắn với thân đó so với hệ toạ độ toàn thể (World), đơn vị l à mét. Lựa c họn Sho w port để cho phép kết nối với c ác khối khác tại điểm gốc toạ độ đó, phần định hướng (Orientation) gi úp định hướng các trục toạ độ trong khô ng gi an (Ở đây c họn mặc định là song song với c ác trục trong hệ toạ độ toàn t hể).
Hì nh 2.25 Bảng tham số khối Upper leg ở modul
Orientation Định dạng khối thân Lower leg :
+ Đị nh dạng khối đất Ground:
Hì nh 2.27 Bảng tham số khối Ground
Khối đất thể hiện toạ độ của điểm nối đất so với toạ độ toàn thể (0.7071 -0.7071 0). Chọn Show Machine Environment port để thực hiện nối kết gi ữa Ground và khối
Machine Environment. Điều này chỉ t hực hiện riêng với Ground1.
Tương tự như với chân Leg1 các chân còn lại Le g2, Leg3, Leg4, Le g5, Leg6 cũng được c ấu thành từ 6 khối (Upper Spherical, Upper Leg, Pristical, Lo wer Le g, Lo wer Spherical, Ground) như trên, chỉ khác ở các thông số đặc trưng cho vị trí của từng chân t ại thời điểm mà Robot vẫn còn ở trạng thái tĩnh và ở các Ground không đánh dấu l ựa chọn Show Machine Environment port.
Sau khi tất cả các khối cùng với thô ng số của chúng trong mơ hình Simmec hanics của Hexapo d đã được xây dựng, tí nh tốn và định dạng xong, ta có thể xây dựng được mơ hì nh hồn chỉ nh của He xapo d trong Si mmechanics để chuẩn bị cho việc khảo s át hoạt động c ủa hệ t hống.