KHẢO SÁT HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT SONG SONG LOẠ
3.1.2 LỰA CHỌN CHẾ ĐỘ VÀ KẾT QUẢ
SimMechanics hỗ trở khảo s át hoạt động của hệ t hống cơ khí bằng các h tạo môi trường máy với sự lựa chọ n các chế độ phân tích ( Anal ysis mode) khác nhau trong hộp t hoại Mac hine Enviroment. Hộp t hoại này tạo môi trường hoạt động cho Robot bằng các h t ạo lực trọng trường ảo tác dụng lê n các c hi tiết của Robot. Dưới tác dụng của lực này, các chân Robot chuyển động kéo theo điểm tác động cuối cùng chuyển động.
Để phân tích các chế độ động học đối với Robot Anal ysis mode bao gồm 4
chế độ như sau: đối với Robot có kết cấu vịng hở nế u phân tích ở c hế độ động học thuận thì lựa chọ n Forwar d Dynamics, cịn nế u phân tích ở chế độ động học ngược thì lựa chọ n Inverse Dynamics; đối với Ro bot có kết cấu vịng kí n nếu phân tích ở chế độ động học ngược t hì lựa c họn Kine matics.
Hì nh 3.7 Định dạng khối Machine Evironment
đối với modul Constraints
Ta có thể khảo sát ho ạt động của He xapod với chuyển động của khớp trượt nhập vào là bất kỳ. Để đơn giản chọn giá trị chuyển động đặt vào khối Motion là [0
0 0] ứng với vị trí, tốc độ và gi a tốc đều bằng 0. Nghĩa là l úc này Hexapo d đang ở trạng thái ban đầu, tr ạng t hái tĩnh với các t hông số mà ta đ ã tính to án ở trên.
Để giữ cho Hexapo d ở trạng thái ban đầu này động cơ c ần c ung cấp cho các khớp trượt t ương ứng ở c ả 6 chân l ực Force. Từ Workspace ta tìm được đầu ra của hệ thố ng ứng với đầu vào M = [0 0 0] là lực đặt lê n các khớp trượt có giá trị:
F = [-48.056 49.306 13.079 -37.752 38.287 -14.474] N
Mặt khác trên màn hình hiển t hị Sco pe mơ t ả vị trí chuyể n đ ộng của điểm t ác động cuối End Effector có giá trị không đổi (0 0 1.273) khi đ ầu vào là:
M = [0 0 0]