Qua kết quả thực nghiệm ta có: Hình 5.26a cho thấy lực ngang thực tế phản hồi phù hợp tốt với lực mong muốn, với sai số tối đa 4 % thu được ở trạng thái ổn định
127
và thời gian đáp ứng khoảng 0,24 s. Từ Hình 5.26b ta cũng thấy rằng lực nâng thực tế phản hồi phù hợp tốt với lực mong muốn, thời gian đáp ứng là khoảng 0,26 s. Từ
Hình 5.26c, thấy rằng lực hướng tâm phản hồi thực tế khá tốt với lực mong muốn,
với sai số tối đa khoảng 6,5 % và có nhiều dao động hơn so với trước đây.
Để thấy đáp ứng linh hoạt của hệ thống phản hồi lực đã đưa ra như trên thì mơ thực nghiệm: cánh tay phản hồi lực được đặt ở vị trí tùy ý, một lực phản hồi mong muốn hình sin được đặt cho từng thành phần của lực phản hồi (tiếp tuyến ngang, tiếp tuyến độ cao và lực hướng tâm). Trong quá trình thử nghiệm, người vận hành đã giữ bộ phận tay cầm có gắng cảm biến lực 3D và di chuyển nó theo một quỹ đạo tùy ý trong không gian làm việc.
Với kết quả trong Hình 5.27 thì lực ngang phản hồi thực tế phù hợp tốt với lực mong muốn. Tuy nhiên, lực phản hồi thực tế không thể nhỏ hơn 1,5 N, rõ ràng là do mô-men xoắn khơng kiểm sốt được (mơ-men xoắn ban đầu của MRB). Từ Hình 5.28, cũng thấy rằng lực nâng phản hồi thực tế phù hợp tốt với lực mong muốn, trong
thiết kế này thì lực tối thiểu có thể đạt được là 1,8 N. Với kết quả của Hình 5.29 cho thấy lực hướng tâm phản hồi thực tế tương ứng khá tốt với lực mong muốn, trong trường hợp này lực tối thiểu có thể đạt được là khá cao khoảng 6 N, gần bằng với lực ma sát ban đầu của phanh MR tuyến tính cịn cao do ảnh hưởng của ma sát các phốt chặn MRF và độ nhớt ban đầu của MRF. Nên khi lực mong muốn nhỏ hơn 6N thì lực thực tế khơng thể phản ảnh được.
128