xác định bởi:
(3 86) nó vẫn cịn có xu hướngng tiến về gốc Vậy hệ (3 77), tức là hệ (2 22) với bộ điều
khiển RLQIT là ổn định ISS với tập hút
3 6 Kết luận chương 3
Chương 3 của luận đã đề cập tới những vấn đề sau:
Một là, sử dụng bộ điều khiển tối ưu
tích phân LQIT có nhận dạng trực tuyến thời gian thực mơ hình động cơ xăng theo mơ hình (2 22) để thực hiện điều khiển bám tối ưu mô- men và giảm lượng nhiên liệu tiêu thụ 99
Suy ra: lim xk k ) = 0 (là điều phải chứng minh)( →∞ ˆˆ ˆ x ˆ V (x ) = ∂V Ak k = −W (x ) + ∂V xk ˆ x +δ x ∈Rn ∂V δ ≥W (x ) = trong đó ∂x k δ = supδk
Hai là, sử dụng thuật tốn nhận dạng bình phương cực tiểu trực tuyến sử
dụng phương pháp đệ qui để tính tốn trực tuyến bộ điều khiển bám tối ưu LQIT, đề xuất áp dụng bộ lọc Kalman tuyến tính với tín hiệu đo từ mơ hình nhận dạng ARX để điều khiển tốc độ và mô-men của động cơ xăng
Ba là, chứng minh được tính bám ổn định của phương pháp đã đề xuất áp
dụng điều khiển cho động cơ xăng
Kết quả mô phỏng đã chứng minh tính chính xác của thuật tốn mà luận án đã đề xuất, lượng nhiên liệu tiêu thụ của động cơ xăng khi áp dụng thuật toán đề xuất LQIT tự chỉnh đã giảm 4,16% so với phương pháp điều khiển PID, LQIT trong khoảng thời gian mô phỏng là 110 giây Ngoài ra, với điều khiển LQIT tự chỉnh khả năng bám mơ-men cản, bám tốc độ đặt chính xác hơn (triệt tiêu độ quá điều chỉnh) so với điều khiển LQIT và PID Đồng thời, cũng khẳng định khả năng ứng dụng thuật toán này trong chiến lược điều khiển bám tối ưu cho hệ phi tuyến phức tạp, tham số là bất định nói chung và động cơ xăng nói riêng
CHƯƠNG 4 THỰC NGHIỆM KIỂM CHỨNG CHẤT LƯỢNG CỦATHUẬT TOÁN ĐÃ ĐỀ XUẤT BẰNG PHƯƠNG PHÁP HIL THUẬT TOÁN ĐÃ ĐỀ XUẤT BẰNG PHƯƠNG PHÁP HIL
Mục tiêu: Để kiểm chứng chất lượng của bộ điều khiển bám tối ưu LQIT tự
chỉnh do luận án đề xuất áp dụng, trình bày bằng thuật toán trong chương 3 đã áp dụng cho đối tượng là động cơ xăng bằng mơ hình mơ phỏng, sau đây luận án sẽ áp dụng để điều khiển cho động cơ xăng trên mơ hình thực nghiệm phương pháp HIL và so sánh kết quả khi sử dụng thuật tốn PID Cơng việc so sánh kết quả này sẽ thực hiện trên Kit Arduino Mega2560 của hệ thống HIL tại Viện tự động hóa - trường Đại học Bách khoa Hà Nội