4.2.5 Nguồn điện
Khối nguồn của hệ thống có nhiệm vụ cung cấp năng lượng cho động cơ và driver.
Động cơ step trong hệ thống sử dụng điện áp 24V và dòng điện cấp tối đa 3A. Hệ thống sử dụng ba động cơ, do đó dịng điện yêu cầu là 9A. Ta sử dụng nguồn tổ ong 24V-15A cho khối driver và động cơ step.
Vi điều khiển và cảm biến sử dụng nguồn tổ ông 5V – 5A.
Bảng 4.2: Thông số điện áp nguồn cấp cho hệ thống.
Tên nguồn điện Điện áp ngõ vào Điện áp ngõ ra Dòng điện mức
Nguồn 24VDC 220VAC 24VDC 15A
Nguồn 5VDC 220VAC 5VDC 5A
4.2.6 Tổng kết phần điện
Nội dung phần điện đã trình bày đầy đủ các yêu cầu cần thiết để xây dựng một hệ thống điện phục vụ cho việc điều khiển robot delta. Hệ thống điện bao gồm các module: khối ngoại vi, khối công suất và khối nguồn.
CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
Chương 5 sẽ trình bày về phần mơ phỏng động học trên phần mềm Matlab Similink và lưu đồ giải thuật điều khiển Robot Delta di chuyển từ điểm đến điểm.
5.1 Mô phỏng động học trên phần mềm Matlab Similink
5.1.1 Xây dựng mơ hình mơ phỏng
Mục đích của việc mơ phỏng hoạt động của mơ hình robot trên phần mềm Matlab là kiểm chứng sai số động học giữa thiết kế cơ khí và mơ hình robot lý tưởng. Mơ hình 3D được xây dựng trên phần mềm Solidwork, sau đó sử dụng cơng cụ SimMechanics Link để xuất các file có đi “.STL” từ khối 3D. Liên kết động học giữa các khối được thể hiện bằng sơ đồ liên kết các khối trong Matlab Simulink.
Để tiến hành mô phỏng ta cần thiết lập các thông số cho các khối:
• Machine Environment: thơng số gia tốc trọng trường, chế độ phân tích, sai số, những điều kiện ràng buộc.
• Ground: tọa độ gốc (world frame).
• Khối Body (các khâu ): khối lượng, ma trận moment quán tính, hệ trục tọa độ của khâu đó (các thơng số này thu được ở phần thiết kế trên SolidWork sau khi lựu chọn vật liệu và thơng số).
• Khối Joint (khớp nối): sử dụng các joint theo thiết kế của robot delta và hiệu chỉnh phần trục quay quanh phù hợp với hệ trục tọa độ nối từ khâu trước đó.