Sau khi thực hiện gắp vật , Robot Delta bắt đầu tính tốn động học ngược để xác định vị trí và thực hiện chu trình đặt vật màu đỏ .
Tương tự ở vật mầu xanh , lúc này cảm biến mau sắc sẽ phát tín hiệu là sản phẩm cịn lại và sẽ tiến hành chu trình gắp vật và tính tốn đặt vật vào vị trí màu xanh .
Cuối cùng , do là thiết kế Robot Delta giao tiếp với người dùng thông qua nút nhấn Start và Stop . Nên khi khơng cịn hàng hóa trên băng tải , chúng ta phải nhấn Stop để kết thúc quá trình làm việc của Robot Delta.
Đánh giá kết quả mô phỏng :
Sau khi thực hiện mô phổng trên Solidworks Motion. Chúng em thấy sản phẩm hoạt động đúng như mục tiêu ban đầu của nhóm đặt ra . Nhưng vẫn có một phần nào đó của hệ thống chạy chưa đạt được độ nhạy và ổn định như mong đợi của chúng em đặt ra. Một phần là do hệ thống của nhóm chúng em cịn cơ bản.
6.3 Tổng kết và đánh giá kết quả
Đồ án thực hiện được những nhiệm vụ sau:
− Nghiên cứu, tìm hiểu tổng quan về về robot delta.
− Phân tích lựa chọn phương án thiết kế.
− Mô phỏng động học và xây dựng giải thuật điều khiển robot delta.
− Mô phổng thành công Robot Delta trên phần mềm giả lặp
Các nhiệm vụ đã được hồn thành, tuy nhiên kết quả đạt được cịn hạn chế, chưa thỏa mãn yêu cầu đặt ra về sai số. Q trình thực nghiệm vẫn cịn nhiều hạn chế như:
− Giải thuật điều khiển còn đơn giản, mới giải quyết bài tốn điều khiển vị trí, chưa xét đến bài toán điều khiển vận tốc và moment.
− Chưa thể phân tích những thứ cịn bất cặp khi chỉ mơ phổng mơ hình trên phần mềm Solidworks . Như cảm biến có sử lý chính xác như mô phổng không , tốc đổ phân biệt vật thể của Robot Delta thiết kế có bị hạn chế ở đâu so với mô phổng , tốc độ gắp vật và đặt vào vị trí có nhanh như mong muốn đề ra không .
6.4 Phương án khắc phục hạn chế và hướng phát triển đề tài
Từ những hạn chế đã nên trên, đề tài có thể phát triển thêm một số hướng để khắc phục và phát triển như sau:
− Xây dựng giải thuật điều khối tối ưu điều khiển robot delta.
− Giữa vào thông tin nghiên cứu ở trên để làm tài liệu để sao này áp dụng chế tạo ra 1 sản phẩm hoàn thiện .
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Trịnh Chất – Lê Uyển (2006). Tính tốn thiết kế dẫn động cơ khí, Tập 1. Nxb Giáo dục [2] Trịnh Chất – Lê Uyển (2006). Tính tốn thiết kế dẫn động cơ khí, Tập 2. Nxb Giáo dục [3] Clavel, R. (1988). Delta, a fast robot with parallel geometry. In Prof. of the 18th
International Symposium on Industrial Robots (ISIR), pp. 91.100.
[4] Robert L.Williams II, PhD (2016). The Delta Parallel Robot: Kinematics Solution. Mechanical Enginering, Ohio University.
[5] Aldre Olsson (2009). Moldeling and control of a Delta – 3 robot. Lund University, England.
[6] Ma Li, Dexue Bi and Zhipeng Xiao (2015). Mechanism Simulation and Experimentof
3- dof Parallel Robot Based on MATLAB. International Power, Electronics and Materials
Engineering Conference (IPEMEC 2015), pp. 201 – 304.
[7] Miller K (2002). Maximization of workspace volume of 3-DOF spatial parallel manipulators. Journal of Mechanical Design, pp. 347-350
[8] Qiming Tao (2003). The Research of Robot’s Trajectory Planning. Hefei Universityof Technology.
[9] Michael Louis Pauly (2014). Workspace Analysis of a Linear Delta robot: Calculation
the Incribed Radius. Rose-Hulman Institute of Technology.
[10] Điền, L.K (2013). Vẽ kỹ thuật cơ khí. Nhà xuất bản Đại học Quốc Gia TP. Hồ Chí
Minh.
[11] Tốn, N.Đ (2013). Dung sai và lắp ghép. Nhà xuất bản giáo dục Việt Nam.
[12] Lộc, N.H (2013). Cơ sở thiết kế máy. Nhà xuất bản Đại học Quốc Giao TP. Hồ Chí