Set giá trị Timer; n[i] = 0; N If n[i] < xung[i] Y End N Ngắt Timer[i] Y n[i] = n[i] + 1
Ta chia điểm di chuyển của robot thành một tập hợp điểm, thơng qua bài tốn động học nghịch ta tính được giá trị các góc mà động cơ cần quay thông qua tập hợp điểm đó. Trong lưu đồ giải thuật, biến goc[i] = new_goc[i] – old_goc[i] chính là giá
trị góc mà động cơ cần tiếp tục quay để đạt được vị trí mong muốn. Biến
𝑇𝑖𝑚𝑒𝑟[𝑖] chính là khoảng thời gian giữa hai lần timer đếm.
Để robot di chuyển mịn hơn, driver điều khiển động cơ được cài đặt số 25600 xung/vịng. Ta tính được số xung cần cấp cho mỗi động cơ là 𝑥𝑢𝑛𝑔[𝑖] = (25600. 𝑔𝑜𝑐[𝑖])/360 = (1250. 𝑔𝑜𝑐[𝑖])/9 .Từ đó, ta tính được giá trị giữa hai lần đếm là 𝑇𝑖𝑚𝑒𝑟[𝑖]
= 𝑐𝑙𝑜𝑐𝑘/[(1250. 𝑔𝑜𝑐[𝑖])/9]. Trong đó, biến 𝑐𝑙𝑜𝑐𝑘 là giá trị chu kì xung clock của
hệ thống. Sau đó ta cài đặt giá trị cần nạp vào cho timer để khi tràn timer nhảy vào chương trình ngắt.
Tiếp đến, nếu số xung hiện tại nhỏ hơn số xung cần cấp thì chương trình sẽ nhảy vào hàm ngắt để bật động cơ quay, đồng thời giá trị biến đếm n[i] sẽ tăng lên 1 đơn vị sau mỗi lần nhảy vào hàm ngắt. Công việc này được lặp đi lặp lại cho đến khi thực hiện đủ số xung cần cấp, động cơ quay đúng giá trị góc mong muốn thì chương trình dừng lại.
CHƯƠNG 6: THỰC NGHIỆM MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ ĐÁNH GIÁ
6.1 Mục đích thực nghiệm
- Kiểm nghiệm tính đúng đắn của phương trình động học và giải thuật điều khiển đã xây dựng.
- Đánh giá sai số dựa trên kết quả thực nghiệm.
- Đánh giá các nguyên nhân gây ra sai số và hướng phát triển đề tài.
6.2 Bố trí thí nghiệm kiểm tra
Solidworks Motion là một công cụ tạo mẫu ảo cung cấp khả năng mô phỏng chuyển động để đảm bảo chức năng thiết kế đúng cách . Từ mô phỏng chuyển động đơn giản đến phức tạp .
Sử dụng cơng cụ Solidworkd Motion cho khả năng nhìn thấy các chi tiết , cách lắp ráp của Robot Delta trong mô phỏng động học giúp có cái nhìn sâu sắc và hình dung rõ nết về các vấn đề tiềm ẩn thay vì cho thiết bị vào sản xuất mới có thể phát hiện được .
Để hiểu rõ hơn về sơ đồ giải thuật điều khiển đã được trình bày ở mục 5.1 của chương 5 , nhóm em đã quyết định dùng phàn mềm Solidworks để vẽ các chi tiết và dùng công cụ Solidworks Motion để mô phỏng hoạt động của Robot Delta .