Động cơ BLDC sử dụng nguồn điện 3 pha để tạo từ trường quay. Hoạt động dựa trên nguyên tắc xác định vị trí Rotor và điều khiển dịng điện phần ứng cho phù hợp. Có nhiều cách để điều khiển động cơ này, trong khuôn khổ đồ án sẽ sử dụng PWM. Hiện nay hầu hết các loại VĐK đều có tính năng này.
Ưu điểm:
- Hệ thống hút của BLDC có thể hoạt động tốt trên các bề mặt gồ ghề với điều kiện bánh xe có độ bám tốt.
- Tỷ lệ Moment/qn tính lớn, tỷ lệ cơng suất trên khối lượng cao. - Dễ điều chỉnh tốc độ trong thời gian ngắn.
- Hiệu suất cao - Kết cấu gọn.
Nhược điểm:
- Động cơ được kích từ bằng nam châm vĩnh cửu nên giá thành cao. - Độ bền không cao, cần thường xuyên bảo dưỡng, kiểm tra.
- Ồn ào, tiêu thụ điện cao.
3.5 Chọn vi điều khiển
Để thiết kế một Robot leo tường cần phải tìm hiểu các phương pháp điều khiển động cơ, vì ít nhất phải có động cơ thì robot mới có thể di chuyển được.
Để động cơ có thể hoạt động hiệu quả, robot cần có bộ điều khiển động cơ (driver), mà để driver hoạt động được thì cần đến một thiết bị, linh kiện nào đó có thể cấp xung PWM. Điều không thể bỏ qua là cần cân nhắc về kích thước nhỏ gọn, phù hợp với đề tài và đặc biệt là có thể cấp nguồn bằng pin, vậy nên có thể xem qua các loại VĐK.
VĐK về cơ bản có thể xem như một hệ thống máy tính siêu nhỏ được tích hợp trên một con chip, thường được dùng để điều khiển các thiết bị điện tử hoặc áp dụng vào các hệ thống nhúng. Không giống như các bộ xử lý đa năng hiệu suất cao trên máy tính cá nhân như AMD hay Intel sử dụng kiến trúc x86, đây là một hệ thống có vi xử lý với hiệu suất vừa đủ dùng và giá thành thấp. Kết hợp với các thiết bị ngoại
vi như bộ nhớ, module mở rộng,… Trên máy tính thì các vi xử lý này có các module gắn ngồi lớn hơn, mạnh mẽ hơn và có khả năng xử lý nhiều tác vụ nặng hơn.
Một vi điều khiển lúc nào cũng có đầu vào và đầu ra, có thể kết nối với các cuộn dây, relay, màn hình, cảm biến,… nhằm thu thập và xuất ra các dữ liệu như độ ẩm, nhiệt độ hay sự liên kết tương tác giữa những vi điều khiển với nhau.