Trên thị trường có rất nhiều loại VĐK, chủ yếu được phân loại theo dạng code lập trình hoặc kích thước bộ nhớ, các cổng vào ra,…
Như yêu cầu đề bài, robot cần loại VĐK nhỏ gọn, có thể cấp xung PWM cũng như phải có đầy đủ các cổng Analog và Digital nên cần quan tâm tới Arduino, STM32. Những VĐK này khá phổ biến và mọi người có thể học cách lập trình dễ dàng dựa trên cộng đồng hỗ trợ rộng lớn. Đồng thời chúng cũng hỗ trợ ngôn ngữ C - ngơn ngữ lập trình rất gần gũi với sinh viên cơ điện tử nói riêng và cả các ngành kỹ thuật nói chung.
3.5.1. Vi điều khiển STM32
STM32 là VĐK 32 bit dựa trên nền tảng lõi Cortex-M3 thế hệ mới do hãng ARM thiết kế. Lõi Cortex-M3 là sự cải tiến từ lõi ARM7 truyền thống từng mang lại thành công vang dội cho cơng ty ARM. (Hình 2.2)
STM32 là một bước tiến quan trọng của công ty ST đáp ứng tiêu chí p/p hay cịn gọi là hiệu năng trên giá thành (price/performance). Tích hợp nhiều tính năng với hiệu suất cao, khả năng thời gian thực, xử lí số liệu, tiêu thụ ít điện năng, dễ dàng sử dụng và phát triển.
Thông số kỹ thuật STM32F0X :
Nguồn 3,3 – 5 VDC (cấp từ USB hoặc nguồn ngoài) Xung nhịp 48Mhz – 168 Mhz
Bộ nhớ flash 32 kB – 1 MB
STM32 cũng có cả bộ cấp xung PWM.
3.5.2. Vi điều khiển Arduino
Arduino là một nền tảng vi xử lý mã nguồn mở phần cứng và phần mềm được sinh ra tại thị trấn Ivrea ở Ý để giúp cho các ứng dụng tương tác với nhau hoặc tương tác với môi trường được thuận lợi và đơn giản hơn. Phần cứng Arduino bao gồm một board mạch nguồn mở được thiết kế trên nền tảng vi xử lý AVR Atmel 8bit, hoặc ARM Atmel 32-bit. Những Model hiện tại như Uno, Mega,.. được trang bị cổng giao tiếp USB, các chân IO analog, digital và nhiều shield mở rộng khác nhau. Người dùng thường lập trình cho Arduino bằng ngơn ngữ C hoặc C++ qua ứng dụng IDE trên máy tính.
Các sản phẩm Arduino trên thị trường đều có chân PWM (điều chế độ rộng xung), một trong những công dụng của PWM là để điều chỉnh tốc độ động cơ. Theo như những thơng tin được biết về Arduino thì đây là loại VĐK rất thích hợp cho đề tài vì nó rất đa năng và dễ sử dụng. Đồng thời Arduino cũng có các shield mở rộng đa dạng, đảm bảo được độ ổn định và đáp ứng được các thuật toán phức tạp.
Có nhiều loại Arduino đã được phát triển như: Mega, Nano, Arduino UNO. Ngồi ra cịn một số loại vi điều khiển được nâng cấp từ ESP8266, ESP32, ATMega cũng sử dụng thư viện Arduino nên có thể xem là Arduino.