Giải thuật điều khiển moment dựa vào phương trình động lực học để tính ra moment cần thiết ở các khớp.
Ưu điểm:
• Giải thuật giúp robot đạt được tốc độ cao.
Nhược điểm:
• Khối lượng tính tốn lớn và địi hỏi phải đáp ứng nhanh trong quá trình vận
hành robot.
• Yêu cầu thiết kế về phần cứng cao.
Kết luận:
Vì giới hạn robot địi hỏi tốc độ khơng cao nên giải thuật PID được lựa chọn trong luận văn nay.
2.7 Lựa chọn phương pháp thu nhận tín hiệu camera cho Visual servoing:
Yêu cầu: Để thực hiện việc điều khiển robot bằng phương pháp visual servoing ta cần phân tích được vị trí và chiều sâu của vật cần thao tác trên hình ảnh nhận được từ camera.
Xác định vị trí của vật trên hình ảnh:
Để xác định được vị trí của vật, ta lựa chọn phương pháp phân loại vùng (Feature extraction region) cụ thể là phân loại vùng dựa trên màu sắc.
Feature extraction region sẽ cho ta biết các đặc điểm về màu sắc, hình dạng, trọng tâm, hướng của vật hay đặc điểm được phân tính trong ảnh.
Xác định chiều sâu của vật trên hình ảnh:
Để có thể xác định được chiều sâu của vật hay cụ thể hơn là khoảng cách từ vật đến camera, ta lựa chọn phương pháp so sánh sự khác biệt của hình ảnh ở 2 điểm nhìn (Binocular disparity).
Với stereo camera ta có thể thu được hình ảnh của vật tại 2 điểm nhìn khác nhau, từ đó ta sẽ xác định được khoảng cách của vật mong muốn đến camera được gắn vào khâu cuối.
2.8 Tổng kết lựa chọn:
Bảng 2.1: Phương án lựa chọn
BẢNG LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN
Kết cấu tay máy Dạng hình bình hành palletizing
Truyền động Động cơ DC servo
Cơ cấu truyền động Truyền động trực tiếp
Cảm biến HOME Cơng tắc hành trình
Thiết bị điều khiển Vi điều khiển
Kiểu điều khiển Điều khiển tập trung
Luật điều khiển PID
CHƯƠNG 3: MƠ HÌNH HĨA ĐỘNG HỌC
3.1 Động học thuận:
Phân tích động học thuận là tìm mối qua hệ về tốn học giữa vị trí và hướng của tay máy khi biết trước giá trị của các khớp góc