Chương 7 : Kết luận và hướng phát triển
7.1 Nhận xét tổng quan:
• Nhược điểm:
Visual Servoing được ứng dụng cho các thao tác của robot trở nên đơn giản và linh hoạt, tuy nhiên do robot được áp dụng chỉ có 3 bậc tự do, do đó camera được kết nối vào khâu cuối của robot cũng chỉ có 3 bậc tự do, điều này hạn chế các góc và hướng chuyển động của robot do đó robot chỉ có thể thao tác và nhận biết đối với các vật bị hạn chế bởi 3 góc xoay quanh trục x y z.
• Bộ điều khiển vẫn cịn đơn giản nên đầu ra chính xác vẫn chưa đủ tốt.
• Robot di chuyển chậm do khả năng kiểm sốt bộ điều khiển cịn hạn
chế.
• Vùng làm việc bị giới hạn.
• Hộp số của động cơ cũng như độ chính xác của encoder có thể ảnh
hướng đến độ chính xác của robot.
• Việc dùng vít cố định trục động cơ là khơng tối ưu về mặt cơ khí khi
có thể làm biến dạng then của trục một cách khơng đồng đều. Dẫn đến tháo lắp khó khăn.
• Khơng có phần ngắt điện tự động khi động cơ bị nhiễu dẫn đến tình
trạng mất kiểm sốt tay máy.
• Ưu điểm:
Tuy vậy, đồ án vẫn đáp ứng được những yêu cầu của phạm vi đề tài, thu được những kết quả tốt:
• Với ứng dụng phương pháp điều khiển bằng Visual Servoing ta khơng
• Với việc ứng dụng kết nối hệ thống với ROS (Robot Operating System) ta có thể dễ dàng quan sát tín hiệu và giá trị được truyền và nhận từ robot. Thiết lập được robot chạy trong thời gian thực.
• Với thiết kế nhỏ gọn, cánh tay dễ dàng lắp đặt lên các xe tự hành AGV
• Sử dụng các bộ điều khiển tối ưu về tốc độ, ứng dụng trong việc vận
chuyển trong công nghiệp.