Internet)
Từ ví dụ mới này ta có thể nhận thấy là kết quả khá tốt. Thuật tốn phân tích các chi tiết trên bức tượng và tồ nhà phía sau vơ cùng tốt. Để ý chi tiết ta sẽ thấy phần đầu của bức tượng sư tử sẽ nằm gần camera hơn là phần thân sau. Do đó ta có thể thấy màu của bức tượng trong hình bên phải sẽ chuyển dần từ màu trắng sang xám, nói lên phần đầu của bức tượng đang hướng về phía camera và phần thân sau của bức tượng có xu hướng nằm ở phía xa camera hơn.
Cũng như một bụi cây nằm ở góc dưới bên trái của bức tượng, ta thấy chúng có màu vơ cùng sáng, sáng hơn phần đế của bức tượng phía sau, điều này biểu thị bụi cây ở phía trước bức tượng và nó che khuất một phần của bức tượng. Hay là tồ nhà phía sau, ta có thể thấy chúng có màu dần tối đi khi tiến về phía bên phải và chúng có màu tối nhất trong bức ảnh vì đơn giản khoảng cách của chúng là xa nhất so với camera.
Tuy nhiên đối với hình ảnh có chất lượng cao hơn thì máy tính sẽ mất càng nhiều thời gian hơn để đưa ra kết quả.
Trong luận văn này để khắc phục vấn đề ta sẽ hạn chế những chi tiết có màu sắc và hình dạng phức tạp, cũng như sử dụng vật liệu ít phản quang để hạn chế sự nhiễu đối với ánh sáng cho những vật cần được tay máy thao tác.
6.6 Lập trình simulink trên matlab cho Raspberry Pi:
Luận văn sử dụng ROS network và Matlab Simulink để kết nối và điều khiển Raspberry Pi 4 theo thời gian thực qua wifi được kết nối trên ROS network.
Trước tiên Raspberry Pi cần được cài đặt và kết nối với ROS network
Tiếp đến ta sẽ lập trình và kết nối máy tính đến ROS network thơng qua Matlab Simulink.