• Sau khi mơ phỏng khâu 1 xong và cho ra kết quả:
Từ hình ảnh mơ phỏng ta có thể thấy đám mây ứng suất hình 4.16 đang có sự biến dạng và thay đổi rất rõ rệt vì đám máy ứng suất max là 8.629e+08 MPA cao hơn so rất nhiều với 3.100e+02 MPA của vật liệu. Do lực chỉ tập trung vào phần khớp nối và khơng phân bổ lực đều ra xung quanh.
Cịn hình 4.17, Do việc ứng suất thay đổi khá rõ rệt nên điều đó cũng tác động đến sự thay đổi đám mây chuyển vị, khiến khu vực khớp nối có sự chuyển vị mạnh mẽ.
• Kết luận:
Thơng qua mô phỏng lực tác dụng, hầu hết các khâu đều không ra sự phá hủy và biến dạng quá lớn, khi chịu tải (mức tải lý tưởng), ở một số khâu cũng xảy biến dạng, phá hủy và thay đổi nhưng khơng đáng kể. Vì các khâu đều có độ ứng suất và
chuyển vị nằm trong mức độ cho phép của vật liệu. Vì thế đảm bảo được độ bền của Robot khi gia công.
Nhưng ở khâu 1, sự phá hủy và biến dạng đã xảy ra, khiến cho chi tiết bị biến dạng và thay đổi về ngoại hình.
Với những khâu bị biến dạng, do sự tác động của tải trọng thì nhóm đã đưa ra phương án giúp giảm việc biến dạng xuống mức tối thiểu nhất. Xem ở phần 4.7
4.7 Cách khắc phục sự phá hủy và biến dạng ở các khâu:
Đối với khâu 1: Gắn thêm gối SKF FYJ 40mm, đóng vai trị hỗ trợ làm giảm lực tác động lên khâu 1 và đóng vai trị khớp trung gian giúp cố định thân với đế
Đối với các khâu cịn lại thì chỉ cần thêm những bulong ở các khớp để cố định các chi tiết ở trong khâu. Giúp cho các khâu vững vàng, kiên cố hơn.
Thơng số kỹ thuật:
• d = 40mm là đường kính vịng lỗ