• Nguyên lý hoạt động của sơ đồ đấu nối:
Nguồn 24 V được cấp vào mạch hạ áp Module DCLM25963A (24 V – 5 V), với đầu ra 5 V để nuôi Raspberry pi hoạt động điều khiển toàn bộ hệ thống.
Driver điều khiển động cơ DC Servo PID MSD_EM với nguồn cấp 5 V, điều khiển động cơ có encoder, có khả năng dị tìm thơng số của hệ thống từ đó đưa ra các chuẩn đoán về các hệ số điều khiển của động cơ.
Raspberry pi được kết nối với Driver điều khiển DC Servo PID MSD_Em lần lượt các chân PUL1, PUL2, PUL3 kết nối với GPIO 12, GPIO 13, GPIO 18 điều khiển cho động cơ 1, 2, 3 với:
DIR: Là chân đảo chiều với 2 giá trị 0 và 1: 0 quay cùng chiều kim đồng hồ , 1 quay ngược chiều kim đồng hồ.
Động cơ được kết nối với DC Servo PID MSD_EM với nguồn 24V là nguồn cấp cho động cơ được nối với đúng chiều từ chân P+, P- của driver. Động cơ được nối vào chân L, R. Encoder được nối vào các chân theo thứ tự chân B, A, 5 V, GND cấp tín hiệu và nguồn.
Switch: Có chức năng bật tắt khởi động cánh tay. Cơng tắc hành trình: Đưa tay máy về vị trí home Van điện: Dùng để hút chân khơng di chuyển đồ vật
Camera: gửi hình ảnh nhận được đến Raspberry Pi để tiến hành phân tích.
5.3 Lựa chọn động cơ:
Dựa theo kết quả chương 4 (4.10), tải lớn nhất tác động lên các khớp gắn động cơ cần thiết là:
ζ1max = 8,8875 Nm ζ2max = 3,5147 Nm ζ3max = 2,1213 Nm
Tiến hành lựa chọn sao cho moment xoắc tối đa lớn hơn 8,8875 Nm