3.3.1 Phần mềm cần thiết
Đảm bảo LabVIEW được cài đặt với các tiện ích bổ sung cần thiết sau: LabVIEW (ở đây người dùng sử dụng labview 2014)
NI-DAQmx
NI LabVIEW™ Control Design and Simulation Module NI LabVIEW™ MathScript RT Module
Quanser Rapid Control Prototyping Toolkit
3.3.2 Thiết lập cho mô phỏng
1. Mở ứng dụng LabVIEW
2. Mở dự án Lab Double Pendulum.lvproj LabVIEW, được hiển thị trong Hình 3.7.
3. Mở DBIP Modelling.vi được hiển thị trong Hình 3.8.
4. Theo mặc định, các tham số con lắc ngược và SRV02 đã được đặt. Chạy VI để tạo mơ hình khơng gian trạng thái tuyến tính.
5. Trong tên mẫu, nhập tên của mơ hình bạn và nhấp vào OK. Điều này sẽ lưu mơ hình khơng gian trạng thái trong thư mục Mơ hình DBIP. Bạn có thể đóng VI này ngay bây giờ.
6. Mở DBIP Contrl Design.vi thiết kế điều khiển VI, hiển thị trong Hình 3.9. 7. Sử dụng điều khiển đường dẫn tệp, chọn tệp model
Hình 3.7 Lab Double Pendulum.lvproj
8. Chạy VI. Các mơ hình khơng gian trạng thái được tải lên. Bây giờ bạn đã sẵn sàng để thiết kế điều khiển LQR của mình và mơ phỏng hồi tiếp trạng thái.
Theo mặc định, mô phỏng chạy trong 100 giây. Các scope hiển thị đáp ứng như Hình 3,8. Lưu ý rằng trong scope servo, đường màu xanh là vị trí đặt và đường màu đỏ là vị trí mơ phỏng [10].
3.3.3 Nhận xét kết quả:
Kết quả mơ phỏng rất tốt khi tín hiệu ngõ ra bám rất tốt tín hiệu đặt (tín hiệu đặt là xung vuông). Độ vọt lố thấp, thời gian đáp ứng khá nhanh.